[发明专利]基于输电线路电磁感知的巡线无人机飞行轨迹控制方法有效
| 申请号： | 201710564330.7 | 申请日： | 2017-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN107515621B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 胡军;欧阳勇;王博;张波;何金良;王善祥;赵根;吴阳;王中旭;庄池杰;余占清;曾嵘 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G05D1/00;G05B17/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出的一种基于输电线路电磁感知的巡线无人机飞行轨迹控制方法，属于无人机飞行控制技术领域，该方法先获取输电线路周围的空间电磁信号及无人机实时姿态信息，然后利用输电线路周围空间电磁信号强度与输电线路距离具有显著相关性这一特性对获取的空间电磁信号通过反演算法计算输电线路的特性参数，得到输电线路与无人机的实时相对位置信息；最后根据该实时相对位置信息及获取的无人机实时姿态信息，通过内外环双闭环的控制算法对无人机的飞行轨迹进行控制；本发明可校正无人机因GPS信号精度不足、输电线路吸附等造成的位置信息的偏差，达到无人机自主飞行控制的目的，解决了人工目测手动遥控的弊端，适应现代化电网建设与发展的需要。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 输电 线路 电磁 感知 无人机 飞行 轨迹 控制 方法 | ||
【主权项】：
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