[发明专利]一种用于机器人路径规划的行人轨迹预测方法

摘要

本发明涉及一种用于机器人路径规划的行人轨迹预测方法，所述方法包括全局预测方法与局部预测方法，所述全局预测方法将预测区域划分网格，根据历史行人轨迹对从某个方向进入某个网格的目标点的概率进行统计，根据该概率预测行人轨迹；所述局部预测方法在目标行人轨迹发生变化时，基于其影响者的位置预测其目标点区域。本发明可以有效地预测行人的未来行进轨迹，从而为机器人自身的行进提供指导，提高了机器人路径规划的效率。

主权项

一种用于机器人路径规划的行人轨迹预测方法，其特征在于，所述方法基于预测区域全局进行预测，包括如下步骤：(1)将整个预测区域按照一定的大小划分成多个网格，记第x行第y列的网格为g(x，y)；(2)针对任意一个网格g(x，y)，统计从不同方向Vi进入该网格的行人个数N(Vi，x，y)，其中1≤i≤D，D是方向的数量；(3)在预定义的一段时间内，对以某一个方向进入某个网格的行人进行统计学习，通过对这些行人进入该网格前的历史轨迹、进入该网格后的未来轨迹，以及该行人的目标点位置这三个方面来统计相应的行人数据；(4)根据上述步骤得到行人数据，对行人的目标点进行聚类，设目标点的聚类结果为k个簇S1，S2，……，Sk；(5)假设对于从方向Vi进入网格g(x，y)的行人中，历史目标点位于簇Sj的行人个数为n(Vi,x,y,k)，则这些行人中，最后到达Sj的概率P(Vi,x,y,j)为：P(Vi,x,y,j)=n(Vi,x,y,j)N(Vi,x,y)=n(Vi,x,y,j)Σj=1kn(Vi,x,y,j)]]>(6)基于上述概率，以及目标行人的历史轨迹，对目标行人的目标点进行预测。