[发明专利]基于RGB‑D信息的物体定位方法、装置以及机器视觉系统在审
| 申请号： | 201710562324.8 | 申请日： | 2017-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN107564059A | 公开（公告）日： | 2018-01-09 |
| 发明（设计）人： | 刘宏哲;袁家政;郭燕飞 | 申请（专利权）人： | 北京联合大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/60;G06T7/90 |
| 代理公司： | 北京驰纳智财知识产权代理事务所(普通合伙)11367 | 代理人： | 谢亮 |
| 地址： | 100101 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于RGB‑D信息的物体定位方法、装置和机器视觉系统，涉及数字图像处理技术领域。其中，基于RGB‑D信息的物体定位方法包括获取当前视点下的环境图像；基于RANSAC算法，在几何相似性度量的准则中，引入颜色相似性度量标准来度量点与平面的相似性，对点云图进行分块，并依次从每个块中选取种子点以获得平面参数；根据环境图像的颜色信息和几何信息进行局内点判断，对平面参数重新估计，提取出平面特征方程；利用基于RGB‑D信息的区域增长算法获取当前视点下每个物体的点云簇实现物体定位。本发明更好地利用了RGB‑D信息结合基于区域增长算法实现了一种高效稳定的物体定位算法可定位具有一定相互遮挡的多个物体,同时具有很高的实时性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rgb 信息 物体 定位 方法 装置 以及 机器 视觉 系统 | ||
【主权项】：
一种基于RGB‑D信息的物体定位方法，用于机器视觉系统，其特征在于，包括：获取当前视点下的环境图像，其中，所述环境图像包括RGB图、深度图、点云图和掩膜；基于RANSAC算法，在几何相似性度量的准则中，引入颜色相似性度量标准来度量点与平面的相似性，对所述点云图进行分块，并依次从每个块中选取种子点以获得平面参数；根据所述环境图像的颜色信息和几何信息进行局内点判断，对所述平面参数重新估计，提取出平面特征方程；利用基于RGB‑D信息的区域增长算法获取当前视点下每个物体的点云簇，利用点云信息获取所述每个物体的位姿实现物体定位。
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