[发明专利]一种四轮助力自行车的驱动方法有效
| 申请号： | 201710561198.4 | 申请日： | 2017-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN107298152B | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 杨国青;吕攀;李红;聂德云 | 申请（专利权）人： | 浙江大学常州工业技术研究院 |
| 主分类号： | B62M6/45 | 分类号： | B62M6/45;B62M6/50;B60L15/20 |
| 代理公司： | 常州市权航专利代理有限公司 32280 | 代理人： | 朱鑫乐 |
| 地址： | 213000 江苏省常州市新*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种四轮助力自行车的驱动方法，包括以下步骤：S1、检测车速V，记录时间并计算车辆当前加速度a0；S2、检测施于脚蹬的力矩Tau，根据力矩Tau得到预期加速度a1；S3、根据预期加速度a1与当前加速度a0之间的差值Δa得出输出功率W0；这种四轮助力自行车的驱动方法不仅可以在车辆直行的时候根据脚蹬处的扭力来控制两个电机输出合适的功率，而且在转弯时根据转动角度分别控制两台电机的输出功率，解决现有的助力自行车的助力性能不足，转弯时方向盘需要扭矩较大，转向困难的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 四轮助力自行车 输出功率 驱动 转弯 助力自行车 电机输出 助力性能 脚蹬处 检测 方向盘 脚蹬 扭力 直行 车速 转动 电机 记录 | ||
【主权项】：
1.一种四轮助力自行车的驱动方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、检测车速V，记录时间并计算车辆当前加速度a0；S2、检测施于脚蹬的力矩Tau，根据力矩Tau得到预期加速度a1；S3、根据预期加速度a1与当前加速度a0之间的差值Δa得出输出功率W0；S4、检测方向盘的转动角度β；S5、当β=0时，判断车辆为直行状态，控制两台电机的输出功率为W0；S6、当β≠0时，判断车辆为转弯，根据转动角度β和输出功率W0得到输出功率W1和输出功率W2，控制一台电机的输出功率为W1，另外一台的输出功率为W2。
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