[发明专利]一种连续小线段轨迹的动态自适应速度前瞻控制方法在审
| 申请号： | 201710555047.8 | 申请日： | 2017-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN107329458A | 公开（公告）日： | 2017-11-07 |
| 发明（设计）人： | 董志劼;东梁 | 申请（专利权）人： | 深圳市旗众智能自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/4103 | 分类号： | G05B19/4103 |
| 代理公司： | 深圳市中知专利商标代理有限公司44101 | 代理人： | 张学群 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种连续小线段轨迹的动态自适应速度前瞻控制方法，包括S1计算衔接点最大速度，并确定速度前瞻的段数；S2判断是否进入减速区域；若不是，跳至S3；S3比较起始速度与结束速度；若起始速度大于结束速度，跳至S4；S4判断是否满足减速距离约束条件；若是，跳至S7；否则跳至S5；S5判断起始速度减速至结束速度的减速距离是否小于当前线段位移长度，若是，跳至S7；否则跳至S6；S6查找当前段位移长度约束的最大起始速度，循环直到回溯到前瞻起点；S7更新未前瞻路径总，并判断当前线段所在段是否小于前瞻段数，若是，跳至步骤S2；否则，跳至S8；S8结束速度前瞻控制。其有效实现了连续轨迹间过渡速度的高速衔接，大大缩短了加工时间，提高加工效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连续 线段 轨迹 动态 自适应 速度 前瞻 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种连续小线段轨迹的动态自适应速度前瞻控制方法，其特征在于，所述前瞻控制方法中包括：S1计算衔接点最大速度，并确认速度前瞻的段数；S2根据起始速度减速至0的减速距离、及未前瞻路径总和与当前线段位移长度之差判断是否进入减速区域；若不是，跳转至步骤S3；S3比较起始速度与结束速度的大小；若起始速度大于结束速度，且都小于目标速度，则跳转至步骤S4；S4根据起始速度减速至结束速度的减速距离、及当前线段位移长度判断是否满足减速距离约束条件；若是，跳转至步骤S7；否则跳转至步骤S5；S5进一步判断起始速度减速至结束速度的减速距离是否小于当前线段位移长度，若是，跳转至步骤S7；否则跳转至步骤S6；S6利用二分法查找当前段位移长度约束的最大起始速度，以此循环直到回溯到前瞻起点；S7更新未前瞻路径总，并判断当前线段所在段是否小于前瞻段数，若是，跳转至步骤S2；否则，跳转至步骤S8；S8结束速度前瞻控制。
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