[发明专利]相贯线多层多道焊焊缝轨迹实时规划方法

摘要

本发明涉及一种相贯线多层多道焊焊缝轨迹实时规划方法，首先根据给定的焊道宽高比来确定每层焊道的高度，再根据该层焊道的截面积及每条焊道的实时焊接参数设定该层剩余焊道宽度；然后对每一条焊道规划首尾重合区域和为焊道切换区域设置焊道过渡算法，即完成相邻焊道平滑切换，保证焊接质量；该层焊道焊接完毕，按照同样的方式，沿坡口深度方向向上依次完成多层焊接工序，直至将坡口填平并焊接超出坡口深度三分之一的高度为止；最后根据焊道中心点所对应的坐标，拟合出每道焊道的相贯线轨迹；机器人模拟运行，调整偏差轨迹，得到多层多道焊的规划焊接轨迹。实现对单道轨迹的示教调整就能规划出所有焊道的实际轨迹，提高机器人对大构件焊接的效率。

主权项

1.一种相贯线多层多道焊焊缝轨迹实时规划方法，其特征在于，具体包括如下步骤：/n1)根据设定的焊道宽高比及焊道的焊接参数确定当前焊层的高度，随后由层高及该层焊道上下沿的宽度计算该层焊道总的截面积，再根据该层未焊接的截面积及实时的焊接参数计算该层实时的未焊接道数，根据剩余焊道数规划下一焊道的宽度和高度，对于同一层的焊道除最后一道焊道的高度不一样外，其余焊道的高度均为该层的层高，根据所剩的填充区域，对该层最后一道焊道的宽度和高度进行调整；/n2)在完成一条焊道规划焊接后，都要对焊道的起始点与结束点进行重合搭接，然后平滑过渡到下一道焊道，即完成相邻焊道平滑切换；/n3)当该层剩余焊道数等于0时，说明该层焊道焊接完毕，按照步骤1)和2)同样的方式，沿坡口深度方向向上依次完成多层焊接工序，直至将坡口填平并焊接超出坡口深度三分之一的高度为止；/n4)根据焊道中心点所对应的坐标，拟合出每道焊道的相贯线轨迹；/n5)通过上述规划得到焊道的相贯线轨迹，让机器人沿规划轨迹运行一周，运行的过程中在出现偏差的地方暂停，将机器人焊枪末端调整至实际的相贯线上，记下此时的调整点及调整点参数，并记录下运行一周后共调整的次数N，当选定调整点以后，设定调整过渡区域，采用线性调整方式调整到实际的相贯线上。/n