[发明专利]一种面向电力巡检任务的无人机双目视觉障碍物感知方法有效
| 申请号： | 201710549981.9 | 申请日： | 2017-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN107462217B | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 王宏伦;帅晨;寇展;李娜;杨鹤猛;王兵;张巍 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;天津航天中为数据系统科技有限公司;南方电网科学研究院有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 赵文颖 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向电力巡检任务的无人机双目视觉障碍物感知方法，属于机器视觉技术领域。本发明包括：设计双模板Ratio检测算子从双目航空图像中提取电力线像素并基于直线拟合假设结合霍夫变换进行直线检测；基于对极几何约束原理在电力线上构建两对同名点，进而得到拟合直线方程，计算出无人机与电力线的最短距离；针对其他典型障碍物，并行完成全局三维重构，构建无人机飞行安全通道，采用特定策略提取障碍物；最后输出障碍物相对无人机的方位与物理尺寸信息。本发明方法囊括无人机电力巡检走廊环境内所有静态威胁信息，计算量小，感知结果较为精确，满足障碍物感知实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 电力 巡检 任务 无人机 双目 视觉 障碍物 感知 方法 | ||
【主权项】：
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