[发明专利]机器人激光定位方法

摘要

本发明公开了一种机器人激光定位方法。其采用高斯分布算法和光束模型算法对全局地图的样本点进行迭代筛选，得到机器人的初始坐标，再对机器人移动后的位置采用高斯分布算法计算得到机器人的当前坐标，并对机器人的当前坐标进行卡尔曼滤波处理，与机器人的初始坐标进行数据融合，得到机器人的定位坐标，从而实现机器人的准确定位。

主权项

一种机器人激光定位方法，其特征在于，包括以下步骤：A、在全局地图建立全局坐标系，对每一个样本点采用高斯分布算法计算概率分值；B、比较步骤A中各个样本点的概率分值大小，选取概率分值较大的前N个样本点并计算样本点方差；C、设定方差阈值，判断步骤B中的样本点方差是否大于方差阈值；D、若样本点方差大于方差阈值，则对步骤B中前N个样本点采用光束模型计算概率分值，同时扩充样本点数量返回步骤A；E、若样本点方差小于或等于方差阈值，则选取步骤B的前N个样本点中概率分值最大的样本点作为机器人的初始坐标；F、对机器人从初始坐标移动单位里程后的位置采用高斯分布算法计算概率分值，比较各个样本点的概率分值大小，选取概率分值最大的样本点作为机器人的当前坐标；对机器人的当前坐标进行卡尔曼滤波处理，与机器人的初始坐标进行数据融合，得到机器人的定位坐标。