[发明专利]一种机器人地图制作方法、装置和存储介质在审
| 申请号： | 201710547124.5 | 申请日： | 2017-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN107515891A | 公开（公告）日： | 2017-12-26 |
| 发明（设计）人： | 郭弟 | 申请（专利权）人： | 杭州南江机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/30 | 分类号： | G06F17/30;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙)44288 | 代理人： | 胡拥军 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人地图制作方法、装置和存储介质，其中该方法包括以下步骤根据先验标记信息获取闭环位姿关系；根据相邻帧位姿关系和闭环位姿关系求解最优化轨迹；根据所述最优化轨迹将各帧观测信息拼接为全局地图。通过将可靠的位姿闭环约束引入轨迹优化过程，消除了机器人的累积误差，从而可以对任意尺度及大部分场景的环境建立全局一致的地图，也可以适应各类复杂环境，例如动态物体多、特征稀缺或单一等。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 地图 制作方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种机器人地图制作方法，其特征在于，包括以下步骤：根据先验标记信息获取闭环位姿关系；根据相邻帧位姿关系和闭环位姿关系求解最优化轨迹；根据所述最优化轨迹将各帧观测信息拼接为全局地图。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于杭州南江机器人股份有限公司，未经杭州南江机器人股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710547124.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
