[发明专利]一种基于视觉伺服的同心管机器人精确运动控制方法在审
| 申请号： | 201710546729.2 | 申请日： | 2017-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN107097231A | 公开（公告）日： | 2017-08-29 |
| 发明（设计）人： | 宋霜;卢意;张长春;孟庆虎 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉伺服的同心管机器人精确运动控制方法，此方法基于图像建立eye‑in‑hand的视觉伺服系统，无需摄像头的标定而旨在提取图像的特征，并通过图像雅克比矩阵的映射完成控制量的提取；利用Kalman滤波器完成对图像雅克比矩阵的在线估计，以图像特征变化作为观测矢量，以图像雅克比矩阵为状态矢量；然后进而使用图像雅克比矩阵的估计值作为Kalman滤波器的观测矩阵，以关节角度误差作为状态矢量，图像误差作为观测矢量，这样滤波估计可得到关节角度的控制量；当图像误差趋于零时，将完成对目标点的定位。本发明依赖于较为可靠的图像信息对运动控制进行反馈，最后实现在手术过程中对微小颤动的目标点实现精确定位，以此来完成手术操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 伺服 同心 机器人 精确 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于视觉伺服的同心管机器人精确运动控制方法，其特征在于，此方法基于图像建立eye‑in‑hand的视觉伺服系统，无需摄像头的标定而旨在提取图像的特征，并通过图像雅克比矩阵的映射完成控制量的提取；利用Kalman滤波器完成对图像雅克比矩阵的在线估计，以图像特征变化作为观测矢量，以图像雅克比矩阵为状态矢量；进而使用图像雅克比矩阵的估计值作为Kalman滤波器的观测矩阵，以关节角度误差作为状态矢量，图像误差作为观测矢量，这样滤波估计可得到关节角度的控制量；当图像误差趋于零时，将完成对目标点的定位。
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