[发明专利]一种线驱动连续体机器人在审
| 申请号： | 201710545682.8 | 申请日： | 2017-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN108393876A | 公开（公告）日： | 2018-08-14 |
| 发明（设计）人： | 刘海刚;杨淞博;张成云;王健;陈娟 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/10 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及特种机器人领域，具体地说是一种线驱动连续体机器人，包括机械臂、驱动装置和多条线束，其中机械臂设有m个节段，且任意相邻两个节段之间均设有带虎克铰的转动关节部，每个转动关节部通过n条线束牵拉，共计有m×n条线束，在所述驱动装置内设有与所述m×n条线束一一对应连接的m×n个驱动模块，在每个驱动模块上设有与对应线束连接的移动连接板，且该线束通过所述移动连接板移动控制牵拉力。本发明的驱动模块通过线束向机械臂传递动力，驱动机械臂柔性弯曲，可搭载在不同的移动装置上，能适应多种空间运动。 | ||
| 搜索关键词： | 线束 驱动模块 机械臂 移动连接板 转动关节部 驱动装置 连续体 线驱动 节段 特种机器人 传递动力 多条线束 空间运动 驱动机械 人本发明 柔性弯曲 移动控制 移动装置 虎克铰 牵拉力 牵拉 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种线驱动连续体机器人，其特征在于：包括机械臂(1)、驱动装置(2)和线束(22)，其中机械臂(1)设有m个节段，且任意相邻两个节段之间均设有带虎克铰(7)的转动关节部，每个转动关节部通过n条线束(22)牵拉，共计有m×n条线束(22)，在所述驱动装置(2)内设有与所述m×n条线束(22)一一对应的m×n个驱动模块(13)，在每个驱动模块(13)上均设有与对应线束(22)连接的移动连接板(17)，且线束(22)通过移动连接板(17)移动控制牵拉力。
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