[发明专利]一种永磁电磁混合悬浮系统的容错控制方法

摘要

本发明公开了一种永磁电磁混合悬浮系统的容错控制方法，包括基于边界特性的两点式跟踪微分器、基于贝耶斯估计的加速度计故障诊断单元以及基于切换策略的信号选择单元。跟踪微分器能够根据间隙传感器的输出信号实时获取间隙微分信号，故障诊断单元计算间隙传感器信号经跟踪微分器得到的微分信号与加速度计信号经积分得到的微分信号之间的差值，再经过贝耶斯决策理论得到故障诊断信号。信号切换单元根据故障诊断信号的值在跟踪微分器输出与加速度计积分输出之间做出切换，保证了悬浮系统在加速度计出现故障的情况下保持系统稳定。本发明具有故障诊断准确迅速、切换过程平稳、传感器故障后系统动态特性能依旧良好等优点。

主权项

一种永磁电磁混合悬浮系统的容错控制方法，所述永磁电磁混合悬浮系统包括加速度计、间隙传感器、电流传感器、控制器，间隙传感器与控制器通讯连接以反馈电磁铁悬浮间隙，电流传感器与控制器通讯连接以反馈电磁铁线圈电流，其特征在于：所述永磁电磁混合悬浮系统还包括基于边界特性的两点式跟踪微分器、加速度积分器、基于贝耶斯估计的加速度计故障诊断单元以及基于切换策略的信号选择单元；该容错控制方法包括以下步骤：所述两点式跟踪微分器与间隙传感器连接以实时获取间隙微分信号，加速度积分器与加速度计连接以实时获取加速度积分信号；故障诊断单元根据所述间隙微分信号与加速度积分信号的差值，经过贝耶斯决策理论得到故障诊断信号；信号选择单元根据故障诊断信号的值，在跟踪微分器与加速度积分器之间切换输出电磁铁运动速度给控制器。