[发明专利]一种长距离无压输水隧洞自动巡测机器人及方法

摘要

本发明公开了一种长距离无压输水隧洞自动巡测机器人及方法，包括气垫、驱动轮、吸盘、顶板、巡测装置、控制箱、通风孔、防护装置、水力蓄能器；所述的气垫、驱动轮、吸盘固定在顶板上方，控制箱固定在顶板下，巡测装置固定在顶板前后两侧，防护装置固定在控制箱下部；水力蓄能器固定在顶板尾部，穿过顶板、控制箱和防护装置；顶板、控制箱、防护装置开有孔，形成通风孔；本发明能够在隧洞墙壁表面爬行，实现长距离、自动化的巡测作业目标。

主权项

一种长距离无压输水隧洞自动巡测机器人，包括气垫、驱动轮、吸盘、顶板、巡测装置、控制箱、通风孔、防护装置、水力蓄能器；所述的气垫、吸盘固定在顶板上方，控制箱固定在顶板下，巡测装置固定在顶板前后两侧，防护装置固定在控制箱下部，驱动轮位于顶板上方，气垫中间，受控制箱控制；水力蓄能器固定在顶板尾部，穿过顶板、控制箱和防护装置；顶板、控制箱、防护装置开有孔，形成通风孔；所述的控制箱内有离心风扇、电池和电机；气垫和隧洞墙壁为柔性接触，气垫内外环边上各有一圈柔性折边，具有一定气密性；控制箱内有离心风扇，位于控制箱与防护装置之间，在控制箱和气垫之间形成一空腔，离心风扇转动，抽取空腔内空气，从防护装置通风孔排出，空腔形成负压，使本发明贴合隧洞墙壁。