[发明专利]加速度计算方法、闭环控制系统及加速度估计器在审
| 申请号： | 201710535470.1 | 申请日： | 2017-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN109212962A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 李江红;陈华国;张宇;徐立恩;张陈林;朱迎谷 | 申请（专利权）人： | 中车株洲电力机车研究所有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 长沙朕扬知识产权代理事务所(普通合伙) 43213 | 代理人： | 何湘玲 |
| 地址： | 412001 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： |
本发明涉及工业运动控制技术领域，公开一种加速度计算方法、闭环控制系统及加速度估计器，以克服现有的微分操作对噪声敏感这一固有缺陷。本发明系统包括加速度估计器、积分器和比较器；且加速度估计器与积分器及比较器联合形成基于速度跟踪的闭环控制系统；其中，加速度估计器用于对比较器输出的估计速度 |
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| 搜索关键词： | 加速度估计 积分器 闭环控制系统 比较器 速度跟踪 加速度计算 工业运动控制 比较器输出 输出 固有缺陷 微分操作 系统带宽 噪声 逼近 带宽 敏感 联合 | ||
【主权项】：
1.一种加速度计算方法，其特征在于，包括：构建基于速度跟踪的闭环控制系统，建立所述闭环控制系统的微分方程；求取所述微分方程的拉普拉斯变换；在频域中求解所估计的加速度的代数方程，并求所述代数方程解的拉普拉斯逆变换，得到加速度的时域响应；其中，所述闭环控制系统包括加速度估计器、积分器和比较器；所述加速度估计器，用于对所述比较器输出的估计速度![]()
同真实速度V(s)之间的速度跟踪误差E(s)进行调节，获得估计加速度![]()
并输出给所述积分器，以使得所述积分器的估计速度![]()
无限逼近真实速度V(s)；所述积分器，用于对![]()
积分得到估计速度![]()
并将![]()
输出给所述比较器；所述比较器，用于将![]()
再同真实速度V(s)比较得到速度跟踪误差E(s)；其中，所述闭环控制系统的系统带宽ωn大于真实速度V(s)的带宽。
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