[发明专利]一种机器人第七轴安装、调整及检测方法

摘要

本发明公开了一种机器人第七轴安装、调整及检测方法，包括如下步骤：第一步，地面划线布置；第二步，安装调试：(1)、机构放好位置后，依次松掉垫块与底座连接的拉紧螺栓和顶起螺栓，直至垫块与地面踏实平整接触：(2)、根据垫块上地脚孔在地面依次打膨胀螺栓孔；(3)、粗调平；(4)、细调平；(5)、按照图纸及划线安装拖链挡板支撑架、挡板以及拖链移动端支架，将拖链放入挡板，并按对应位置固定；(6)、安装机器人于行走单元之上；(7)、如果在调平过程发现有位置多次尝试后依然难以调平，这时就需要松开两段的连接进行调平操作。本专利具有操作方便、安装和调节精度高、检测误差小等优点。

主权项

一种机器人第七轴安装、调整及检测方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步，地面划线布置：(1)、根据总装配布局图中的安装位置，以墙面为基准，在地面进行划线，清理地面的灰尘、异物等影响安装的物体；(2)、将行走机构通过叉车移动至指定位置并调整使其与所画基准线重合；第二步，安装调试：(1)、机构放好位置后，依次松掉垫块与底座连接的拉紧螺栓和顶起螺栓，直至垫块与地面踏实平整接触：(2)、根据垫块上地脚孔在地面依次打膨胀螺栓孔，孔深度与螺栓长度相同，然后把膨胀螺丝套件一起下到孔内，切记，不要把螺冒拧掉，防止孔钻的比较深时螺栓掉进孔内而不好往外取，用锤子砸螺栓至其胀管膨胀与地面紧固，之后拧紧固定螺母固定垫板于地面；(3)、粗调平，将行走单元移动至导轨的中间位置，先将行走单元两侧的八个垫板上的顶起螺栓顶住垫块，但不继续加力，将两个水平仪置于行走单元的平面上，一个纵向、一个横向，观察纵向和横向的水平情况，选择四个方向中最高点为基准，从最低点开始调平，再利用其它几点微调，具体方法就是利用顶起螺栓顶起低点，至每米水平误差0.2mm之内，中间位置调平后，移动行走单元，至几个不同的位置，依次进行调平，直至各位置水平符合要求，然后拧紧拉紧螺栓，用锁紧螺母锁紧顶起螺栓；(4)、细调平，调平后的检查，在导轨上平均选择5‑8个点，并标记相应的位置，准备好坐标纸，将行走单元停于第一点，将两水平仪分别放于纵向和横向，各取一合适的基准刻度作为零点，分别在坐标系中标出第一个位置纵横坐标水平度对应的点，接着移动到第二个位置进行同样的操作，直至完成所有点的测量，在坐标纸上将各点位置相连，观察波峰波谷走向以及波峰波谷极值的差值，在波峰波谷的位置进行细调平，使曲线平缓，且峰谷差值在要求公差范围之内，调好后再在对应的位置进行测量和记录，各位置记录完成后再回到各位置看读数是否发生变化，若几乎无变化则表明调平成功，紧固拉紧螺栓后再检查各位置，确保水平无变化；(5)、按照图纸及划线安装拖链挡板支撑架、挡板以及拖链移动端支架，将拖链放入挡板，并按对应位置固定；(6)、安装机器人于行走单元之上，将对应电缆穿过拖链连接到机器人上，安装第七轴行走电机于减速机上并连线，进行机器人的调试，而后将整个机构静止放置24小时，再次用水平仪测量，看是否因为地面及负载等原因影响其水平；(7)、如果在调平过程发现有位置多次尝试后依然难以调平，则可能发生运输或者安装过程使导轨两段连接位置发生了形变，这时就需要松开两段的连接进行调平操作，调平后紧固螺栓打扭矩198N·m，并用0.02mm塞尺检测，确定导轨拼接面间隙及导轨与底座间隙小于0.02mm。