[发明专利]自动驾驶车辆的换道控制方法和装置

摘要

本发明提供了一种自动驾驶车辆的换道控制方法和装置，属于汽车电子控制技术领域。本发明实施例所提供的自动驾驶车辆的换道控制方法和装置，在换道时，先根据障碍物与车辆之间的距离和当前路况，确定可行驶区域。当调整后的引导轨迹位于可行驶区域内时，再准备换向，避免了因反复尝试换道而造成的方向盘抖动的问题。另外，采用梯度下降法确定方向盘转角，使换道过程中方向盘的角度变化是平缓的，缓解了传统的预瞄跟随算法造成横向转角突增而导致的乘坐舒适性较差的问题，提高了自动驾驶车辆的乘坐舒适度。

主权项

1.一种自动驾驶车辆的换道控制方法，其特征在于，包括：当监测到车辆行进前方出现障碍物时，根据所述障碍物与车辆之间的距离和当前路况，确定可行驶区域；根据所述车辆的横向车宽和所述障碍物与车辆之间的距离，调整所述车辆的引导轨迹；判断调整后的所述引导轨迹是否位于所述可行驶区域内；如果是，根据调整后的所述引导轨迹上的路径点，采用梯度下降法确定方向盘转角；根据方向盘转角输出控制信号，控制电机带动方向盘和车轮转动；其中，采用梯度下降法确定方向盘转角的步骤，包括：根据调整后的所述引导轨迹上的各个路径点和车辆的当前航向角确定航向偏差角Δθ；计算对应于第i个路径点的方向盘的目标转角其中，k为预设的比例系数，wi为所述引导轨迹上的第i个路径点与车辆之间的横向距离，hi为所述引导轨迹上的第i个路径点与车辆之间的纵向距离，Δθ_i为所述引导轨迹上的第i个路径点的航向偏差角；采用梯度比例下降函数f(x_i)＝‑0.1x_i‑1²+26x_i‑1‑506，优化方向盘的目标转角，得到方向盘转角。