[发明专利]一种视觉伺服斑马鱼心脏注射方法

摘要

一种视觉伺服斑马鱼心脏注射方法，本发明涉及视觉伺服斑马鱼心脏注射方法。本发明的目的是为了解决现有技术都是手工对斑马鱼心脏进行注射，成功率低，而且需要对人员进行培训，费时费力，成功率低的问题。过程为一、将斑马鱼幼鱼、注射针和吸持针置于显微镜视野范围内，得到图像；二、进行预处理，得到斑马鱼幼鱼所在区域及斑马鱼幼鱼的倾角θ；三、确定吸持针和注射针轮廓；四、用注射针将斑马鱼幼鱼调整到与注射针相互垂直的方向；五、确定斑马鱼幼鱼心脏区域；六、用吸持针将斑马鱼幼鱼吸住；七、确定斑马鱼幼鱼心脏的左右朝向；八、根据斑马鱼幼鱼心脏的朝向确定注射位置。本发明用于斑马鱼注射领域。

主权项

一种视觉伺服斑马鱼心脏注射方法，其特征在于：所述方法具体过程为：步骤一、将斑马鱼幼鱼、注射针和吸持针置于显微镜视野范围内，得到图像；步骤二、对步骤一中得到的图像进行预处理，得到斑马鱼幼鱼所在区域及斑马鱼幼鱼的倾角θ；步骤三、基于步骤二得到的斑马鱼幼鱼所在区域及斑马鱼幼鱼的倾角θ，确定吸持针和注射针轮廓；步骤四、基于步骤三确定的吸持针和注射针轮廓，用注射针将斑马鱼幼鱼调整到与注射针相互垂直的方向；步骤五、基于步骤四，确定斑马鱼幼鱼心脏区域；步骤六、基于步骤五确定斑马鱼幼鱼心脏区域后，用吸持针将斑马鱼幼鱼吸住；步骤七、基于步骤六，确定斑马鱼幼鱼心脏的左右朝向；步骤八、根据斑马鱼幼鱼心脏的朝向确定注射位置。