[发明专利]一种误差与非误差建模相结合的高动态GNSS矢量跟踪方法

摘要

本发明涉及一种误差与非误差建模相结合的高动态GNSS矢量跟踪方法，包括以下步骤：(1)提取导航系统的跟踪测量数据，得到观测量Z；(2)首次进入矢量跟踪模块需初始化；(3)相关矩阵的预测，包括状态量X、均方误差阵P、载体位置信息(4)计算量测阵H、观测噪声阵R；(5)计算滤波增益矩阵K、状态量X的最优估计值，并更新载体位置信息(6)考虑载体加速度，计算载波误差、码相位误差，并对环路进行修正；(7)更新均方误差阵P；(8)等待进入下一个滤波周期。本发明能够在不影响接收机灵敏度的情况下，实现对载体加速度的估算，修正由载体加速运动引起的载波环路稳态误差，从而实现对更高动态载体的跟踪。

主权项

1.一种误差与非误差建模相结合的高动态GNSS矢量跟踪方法，其特征在于：矢量跟踪方法的卡尔曼滤波模型在误差量建模的基础上引入非误差量，跟踪方法包括以下步骤：/n第一步，提取导航系统的跟踪测量数据，得到跟踪通道数量以及跟踪通道的载波鉴别器输出和码鉴别器输出，并对鉴别器输出进行归一化处理，得到观测量Z；/n第二步，判断是否首次进入矢量跟踪卡尔曼滤波模块，如果是首次则进行卡尔曼滤波的初始化，对状态转移阵Φ、噪声驱动阵Q进行设定，对状态量X、均方误差阵P、以及载体位置信息设定初始值；非首次则跳过并进行下一步操作；/n第三步，进行相关参量的预测，包括状态量X、均方误差阵P以及载体位置信息；/n预测方法如下：/n状态量X预测：设状态量为X＝[δ