[发明专利]可检测关节姿态的高冗余柔性机械臂装置在审
| 申请号： | 201710475066.X | 申请日： | 2017-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN107363820A | 公开（公告）日： | 2017-11-21 |
| 发明（设计）人： | 谢海波;王程;刘建彬;李树森;杨华勇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/14;B25J9/12;B25J17/02;B25J13/08 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可检测关节姿态的高冗余柔性机械臂装置。水平滑台安装在液压驱动的升降平台上，驱动模块安装在由伺服电机驱动的水平滑台上，驱动模块端面安装连接机械臂模块；机械臂模块包括多个串联的关节臂和末端关节，关节臂与驱动模块间、相邻关节臂之间以及关节臂和末端关节间均通过连接铰连接，每个关节臂由三个沿圆周间隔均布的钢丝绳驱动，钢丝绳一端穿设地安装于关节臂，钢丝绳另一端连接到驱动模块。本发明可以实时获得机械臂的姿态，从而通过闭环反馈对机械臂进行精确控制，通过检测连接铰内两个相互垂直的转轴的相对转角来唯一确定当前关节的姿态，可消除因驱动绳拉力、负载、摩擦力等产生的误差。 | ||
| 搜索关键词： | 检测 关节 姿态 冗余 柔性 机械 装置 | ||
【主权项】：
一种可检测关节姿态的高冗余柔性机械臂装置，其特征在于：包括驱动模块(102)、机械臂模块(101)、水平滑台(103)和升降平台(104)，水平滑台(103)安装在液压驱动的升降平台(104)上，驱动模块(102)安装在由伺服电机驱动的水平滑台(103)上，驱动模块(102)端面安装连接机械臂模块(101)。
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