[发明专利]基于卡尔曼滤波的无人机飞行姿态控制方法在审
| 申请号： | 201710457690.7 | 申请日： | 2017-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN109144081A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 袁兵 | 申请（专利权）人： | 袁兵 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 苏州市港澄专利代理事务所(普通合伙) 32304 | 代理人： | 马丽丽 |
| 地址： | 215611 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的无人机飞行姿态控制方法，所述方法包括：S1、确定无人机系统模型，设定初始参数；S2、根据t‑1时刻状态预测t时刻无人机飞行姿态X1；S3、根据t‑1时刻的系统预测误差估计t时刻的系统预测误差P1；S4、计算卡尔曼增益Kg以及无人机姿态的最优估计值X2；S5、计算当前时刻的系统预测误差P2本发明基于卡尔曼滤波的无人机飞行姿态控制方法无需获取无人机过去的全部状态，通过一定的迭代即可计算无人机的飞行姿态，减小了无人机飞行姿态的控制误差，大大提高了无人机的控制效率。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机飞行 卡尔曼滤波 系统预测 姿态控制 无人机系统 无人机姿态 初始参数 飞行姿态 控制误差 控制效率 时刻状态 误差估计 最优估计 过去的 迭代 减小 预测 | ||
【主权项】：
1.一种基于卡尔曼滤波的无人机飞行姿态控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1、确定无人机系统模型，设定初始参数；S2、根据t‑1时刻状态预测t时刻无人机飞行姿态X1；S3、根据t‑1时刻的系统预测误差估计t时刻的系统预测误差P1；S4、计算卡尔曼增益Kg以及无人机姿态的最优估计值X2；S5、计算当前时刻的系统预测误差P2。
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