[发明专利]稳定云台转动的控制方法及控制系统及稳定云台有效
| 申请号： | 201710456655.3 | 申请日： | 2017-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN107357318B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 田大鹏;贾平;王中石;王福超 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;G05B19/19;G05B11/42;H02P6/04;H02P6/08;H02P21/22;H02P21/00 |
| 代理公司： | 44316 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 赵勍毅 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种稳定云台转动的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：自检稳定云台且稳定云台的角度初始化为零；获取被跟踪目标相对图像画面中心的脱靶量以及相机的焦距值；根据被跟踪目标相对图像画面中心的脱靶量以及相机的焦距值，得到稳定云台的三轴中每个轴的角度差值；根据稳定云台的三轴中每个轴的角度差值得到跟踪闭环控制量；将跟踪闭环控制量作为稳定环闭环控制指令以进行闭环稳定控制，将计算得到的稳定环控制量并输出以控制所述稳定云台的三轴运动。 | ||
| 搜索关键词： | 稳定 转动 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种稳定云台转动的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：/n自检稳定云台且稳定云台的角度初始化为零；/n获取被跟踪目标相对图像画面中心的脱靶量以及相机的焦距值；/n根据被跟踪目标相对图像画面中心的脱靶量以及相机的焦距值，得到稳定云台的三轴中每个轴的角度差值；/n根据稳定云台的三轴中每个轴的角度差值得到跟踪闭环控制量；/n将跟踪闭环控制量作为稳定环闭环控制指令以进行闭环稳定控制得到的稳定环控制量，将所述得到的稳定环控制量并输出以控制所述稳定云台的三轴运动；/n所述控制方法还包括以下步骤，/n判断预设的控制模式是否为图像跟踪模式，如果是，进入获取被跟踪目标相对图像画面中心的脱靶量以及相机的焦距值的步骤；/n如果预设的控制模式不是为图像跟踪模式，所述控制方法还包括以下步骤，/n获取稳定云台的稳定框架的惯性角速度以及稳定云台的稳定框架的惯性姿态信息；/n获取稳定云台的稳定框架绕三轴的相对转动角度；/n根据所述稳定云台的稳定框架的惯性角速度、稳定云台的稳定框架的惯性姿态信息以及稳定云台的稳定框架绕三轴的相对转动角度，得到三轴中每个轴的角速度；/n根据所述稳定云台的稳定框架的惯性角速度和稳定云台的稳定框架的惯性姿态信息进行闭环稳定控制，并输出稳定环闭环控制指令；/n根据三轴中每个轴的角速度和闭环控制指令的参考值，得到稳定环控制量并输出以控制所述稳定云台的三轴运动。/n
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