[发明专利]一种自平衡电动爬楼轮椅

摘要

本发明公开了一种自平衡电动爬楼轮椅，包括座椅部分、驱动部分、防滑装置、行星轮系。驱动部分分为行走机构和翻转机构；为了使结构更加紧凑，行走机构和翻转机构采用内外轴的形式，通过控制不同电机工作，可经行星轮系变化可完成普通行走、站立行走和爬楼三种工作模式，轮椅在爬楼过程中行走机构被锁死，同时防滑支架放下，可有效防止轮椅的打滑现象。本发明还安装有陀螺仪系统，可实时将轮椅姿态传输到控制器，可自行控制座椅的位置，保证座椅处于水平位置。本发明可有效防止轮椅爬楼时的打滑现象，结构简单紧凑，成本低，并能适应各种不同的复杂路况。

主权项

1.一种自平衡电动爬楼轮椅，包括座椅部分(100)、座椅连接部分(200)、行星轮系(300)、充气轮(400)、驱动部分(500)、控制部分、监测部分、防滑装置(700)和脚踏板机构(800)；其特征在于：包括两组所述的行星轮系(300)，分别通过一个外轴(311)与一个驱动箱体(501)连接，然后通过一个菱形带座轴承座(322)安装在设置于所述轮椅两侧的轮系箱体(310)上；通过所述的行星轮系(300)的变换可实现轮椅的普通行走、站立行走和爬楼三种工作模式；所述的防滑装置700包括一个防滑电机(704)和一个支撑架(701)，通过一个卧式带座轴承(706)安装在驱动箱体(501)的底板上；所述的驱动部分(500)安装在驱动箱体(501)内，包括一个行走机构和一个翻转机构，可向两侧行星轮系(300)提供行走和爬楼的动力；所述的行走机构包括两套行走电机(314)与行走减速器(313)组件、行走小齿轮(312)、行走大齿轮(321)、外轴(311)、外轴齿轮(307)、过渡轴(304)、过渡齿轮(306)、输出轴(301)、输出齿轮(323)；所述的翻转机构包括两套翻转电机(317)与翻转减速器(318)组件、翻转小齿轮(319)、翻转大齿轮(316)、内轴(315)、内轴连接件(308)、输出轴连接件(302)、过渡轴连接件(303)、爬楼轴(309)；在所述的驱动箱体(501)上设置有一个矩形固定架；所述的两套行走电机(314)与行走减速器(313)组件安装在所述的矩形固定架的底端；两套翻转电机(317)与翻转减速器(318)组件安装在所述的矩形固定架的顶端；所述的行走减速器(313)和翻转减速器(318)均具有自锁装置。