[发明专利]车辆预瞄距离计算方法、装置、介质及转向控制方法有效
| 申请号： | 201710452923.4 | 申请日： | 2017-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN107264621B | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 赵世杰;周小成 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11481 | 代理人： | 张丽新 |
| 地址： | 102400 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种用于计算车辆的预瞄距离的方法、装置和存储介质及车辆转向控制方法，所述用于计算车辆的预瞄距离的方法包括：获取车辆的期望路径；获取车辆的位姿；根据期望路径和车辆位姿，得到期望路径的非线性参数；以及基于期望路径的非线性参数，计算预瞄距离。在本申请中，考虑了期望路径的非线性，可以更准确地计算车辆的预瞄距离。进而，可以实现更精确的车辆转向控制。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 距离 计算方法 装置 介质 转向 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于计算车辆的预瞄距离的方法，包括∶获取车辆的期望路径；获取车辆的位姿；根据期望路径和车辆位姿，得到期望路径的非线性参数，其包括航向角累积变化量和车辆横偏距离；根据车辆速度确定预瞄的延伸总距离；根据延伸总距离、延伸步长和非线性参数，确定在期望路径上每向前延伸一延伸步长后，当前延伸距离所对应的权重系数、航向角累积变化权重系数和车辆横偏距离权重系数；基于延伸步长、各延伸距离所对应的权重系数、航向角累积变化权重系数和车辆横偏距离权重系数，计算预瞄距离。
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