[发明专利]一种车圈用柔性机械手

摘要

本发明涉及一种车圈用柔性机械手，包括挂架、夹持单元，所述挂架的两侧下部分别安装所述夹持单元；所述夹持单元包括竖架、第一齿轮、第二齿轮、第一撑杆、第二撑杆、卷筒、撑带、伺服电机；竖架的上端固定在挂架上，第一齿轮和第二齿轮安装在竖架上，第一齿轮与第二齿轮啮合联接，第一撑杆的下端与第一齿轮固定连接，第二撑杆的上端与第二齿轮固定连接；卷筒安装在竖架上，撑带的一端固定在卷筒上，撑带的另一端固定在第二撑杆的下方。本装置为柔性夹持，可以完全避免在夹持过程中装置与产品的刚性磕碰，且夹持力柔和，最大限度的保证产品质量。本夹持装置中夹持单元收合状态下的横向尺寸小，可以在相隔缝隙较小的车圈输送生产线中发挥作用。

主权项

一种车圈用柔性机械手，其特征在于：包括挂架(1)、夹持单元，所述挂架(1)的两侧下部分别安装所述夹持单元；所述夹持单元包括竖架(2)、第一齿轮(3)、第二齿轮(4)、第一撑杆(5)、第二撑杆(6)、卷筒(7)、撑带(8)、伺服电机(9)；所述竖架(2)的上端固定在所述挂架(1)上，所述第一齿轮(3)和第二齿轮(4)安装在所述竖架(2)上，所述第一齿轮(3)与所述第二齿轮(4)啮合联接，所述第一撑杆(5)的下端与所述第一齿轮(3)固定连接，所述第二撑杆(6)的上端与所述第二齿轮(4)固定连接，所述第一齿轮(3)与所述第二齿轮(4)尺寸相同，所述第一撑杆(5)和第二撑杆(6)尺寸相同；所述卷筒(7)安装在所述竖架(2)上，所述卷筒(7)具有卷轴，所述卷筒(7)的卷轴上安装有复位弹簧，所述卷筒(7)位于所述第一撑杆(5)的上方，所述撑带(8)绕卷在所卷筒(7)上，所述撑带(8)的一端固定在所述卷筒(7)上，所述撑带(8)的另一端固定在所述第二撑杆(6)的下方；所述伺服电机(9)固定在所述挂架(1)上，所述伺服电机(9)与所述第一齿轮(3)和第二齿轮(4)之一通过齿轮链条机构(10)联接。