[发明专利]一种采棉机器人

摘要

本发明涉及一种采棉机器人，属于农业机械技术领域。所述机器人实现棉花的无人化采摘全过程，功能包括自主移动及机器视觉引导采棉。所述机器人包括自主移动平台、视觉采棉头、棉花收集仓。自主移动平台根据GPS信息进行路径规划和实时导引，根据视觉和自动对行传感器进行路径和姿态实时调整，根据角加速度传感器和加速度传感器信息进行移动平台姿态和速度跟踪，采集任务完成或发生故障或电量、棉花采集重量达到限值时返回。视觉采棉头用机器视觉识别棉花成熟度和空间位置，采棉锭采用旋转伸出方式将棉花拧下，再缩回采集箱，由刷棉片将棉花刮下。采下的棉花由风力输送到安装在自主移动平台上的棉花收集仓。

主权项

一种用于棉花采摘的机器人，其特征在于：系统包括自主移动平台(1)、视觉采棉头(2)、棉花收集仓(3)。自主移动平台(1)根据棉田地理位置信息和棉花分布信息、棉株边界信息在棉田移动，视觉采棉头(2)在自主平台(1)移动过程中，在采棉摄像头(23)产生的视觉信息引导下进行采棉，并引导自主移动平台的移动速度。视觉采棉头(2)采集下的棉花通过气流输送通道(26)(131)输送到棉花收集仓(3)。当预设的采棉任务完成后，或根据电池管理系统(16)的电量信息判断剩余电量到阀值后，或是根据棉花采集重量传感器(17)的采集棉花重量信息判断到阀值后，或是根据移动平台控制模块(10)的故障分析模块提示故障发生后，自主移动平台(1)返回，完成采棉过程。