[发明专利]基于流体升力的具有垂直推进装置的潜水器

摘要

一种基于流体升力的具有垂直推进装置的潜水器，包括潜水器机身、设置于潜水器机身外部的机翼、垂向推进装置、尾翼部分、垂直尾翼、水平推进装置、舵机部分以及设置于潜水器机身内部的控制系统，一对机翼对称设置于潜水器机身的两侧，机翼的水动力作用点位于机翼弦长的1/4位置，控制系统分别与机翼、垂向推进装置、尾翼部分、垂直尾翼、水平推进装置相连并分别输出控制指令；本发明通过对机翼的形状和结构进行重新设计，使得整个潜器的运动控制更加灵活，不但可以实现高速、机动的航行，而且实现排水量小于质量潜水器的布放回收。

主权项

一种基于流体升力的具有垂直推进装置的潜水器，其特征在于，包括：潜水器机身、设置于潜水器机身外部的机翼、垂向推进装置、尾翼部分、垂直尾翼、水平推进装置、舵机部分以及设置于潜水器机身内部的控制系统，其中：一对机翼对称设置于潜水器机身的两侧，机翼的水动力作用点位于机翼弦长的1/4位置，尾翼部分和舵机部分分别设置于潜水器机身的尾部，水平推进装置设置于潜水器机身的尾尖端，控制系统分别与机翼、垂向推进装置、尾翼部分、垂直尾翼、水平推进装置相连并分别输出控制指令；所述的潜水器的水中浮力与潜水器航行过程中产生的流体升力之和等于潜水器的重量；所述的机翼仅提供流体升力，不提供浮力，因此所述的潜水器的水中浮力与潜水器航行过程中产生的升力之和等于潜水器的重量；所述的垂向推进装置的桨叶位于机翼截面的厚度方向内，且机翼水动力作用点潜水器整机重心的纵向位置；所述的控制系统，包括：垂直推进模式控制模块、流体升力模式控制模块以及转换模式控制模块，其中：垂直推进模式控制模块与垂直推进器相连并传输垂直推进器转速信息，流体升力模式控制模块与尾翼部分、垂直尾翼相连并传递尾翼角度信息，转换模式控制模块分别与垂直推进器和尾翼部分、垂直尾翼都相连并传输转速和尾翼角度信息。