[发明专利]一种舰载直升机自动跟踪舰船运动的控制方法

摘要

本发明公开了一种舰载直升机自动跟踪舰船运动的控制方法，首先采用频率分析法在直升机的高度通道计相位超前网络，补偿直升机跟踪舰船运动时的幅值和相位偏差，然后设计AR模型预估器，将舰船运动预估信息引入高度控制通道，极大地改善了舰载直升机跟踪舰船运动的效果。采用最优化方法，通过仿真分析舰船运动规律，确定了直升机与舰船保持的最小安全距离，减少了直升机着舰所需的时间以及直升机触舰时与舰船之间的相对速度，提高了直升机着舰的成功率。

主权项

一种舰载直升机自动跟踪舰船运动的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采用频率分析法设计直升机高度通道的相位超前网络；S2、采用带遗忘因子的最小二乘法求解AR模型预估器，AR模型的结构：x(k)＝a1x(k‑1)+a2x(k‑2)+…+alx(k‑p)+ξ(k)其中{x(k),k＝1,2,…,N}为测得的舰船升沉运动数据，{aj,j＝1,2,…,p}是升沉运动方程系数，{ξ(k),k＝1,2,…,N}为测量误差，可视为零均值白噪声序列，N为建立升沉模型时所使用的数据个数，p为建立的升沉运动模型的阶数；S3、采用最优化方法，通过仿真分析舰船运动规律，确定了直升机与舰船保持的最小安全距离。