[发明专利]一种墙面清洁修复机器人

摘要

本发明涉及一种墙面清洁修复机器人，该机器人包括主体单元、控制单元、图像获取单元、墙面识别单元、污迹识别单元、清洁单元、修补单元、存储单元、移动单元、电源单元，这些单元之间通信连接；通过图像识别的方式，可以自动的识别出墙面污迹的存在，通过不断的进行图像对比，分层次的进行墙面的清洁，对简单的污迹采用简单的清洁方式处理，而对于复杂的污迹，则采用复杂的方式进行遮盖处理，从而能够智能主动的帮家人干活，干好活。

主权项

一种墙面清洁修复机器人，其特征在于，包括主体单元、控制单元、图像获取单元、墙面识别单元、污迹识别单元、清洁单元、修补单元、存储单元、移动单元、电源单元，这些单元之间通信连接；图像获取单元用于在位置X获取预设大小的墙面方向的墙面辩识图像CX，并返回获取到的墙面辩识图像CX；还用于在位置X获取区域集合{Al}的清洁完成图像集合{CAl}，并返回获取到的清洁完成图像集合{CAl}；墙面识别单元用于将获取的墙面辩识图像CX和墙面样本图像作比对，以确定该获取的墙面辩识图像是否为墙面图像，如果是，则返回位置X及其关联的墙面辩识图像CX；污迹识别单元用于获取位置X及其关联的墙面辩识图像，并确定该墙面辩识图像中是否包含污迹区域，如果是，则确定该污迹区域，返回位置X及其关联的污迹区域编号集合；如果否，则返回无污迹消息给控制单元；清洁单元用于在接收到清洁消息后，获取位置X及其关联的污迹区域编号集合{Al}；对该位置X关联的每个区域Al进行清洁；针对每个区域Al清洁第一预定时间T1，清洁完毕后，给控制单元发送一次清洁完成消息、位置X及其关联的区域编号集合{Al}；还用于在接收到二次清洁消息后，获取位置X及其关联的新污迹区域编号集合{Al}；对该位置X关联的每个区域Al进行清洁；针对每个区域Al清洁第二预定时间T1，清洁完毕后，给控制单元发送二次清洁完成消息、位置X及其关联的新的污迹区域编号集合{Al}；控制单元用于控制移动单元移动到位置X，并通知图像获取单元在位置X进行图像获取；控制单元采用导航算法计算需要移动到的所有位置X；还用于接收墙面识别单元返回的位置X及其关联的墙面辩识图像CX，并发送给污迹识别单元；如果接收到污迹识别单元返回的无污迹消息则控制移动单元移动到下一位置X，以对该下一位置X对应的墙面进行处理；如果接收到污迹识别单元返回的位置X及其关联的污迹区域编号集合，则将其发送给清洁单元，并同时发送一次清洁消息；修补单元用于对位置X关联的每个区域编号集合{Al}中的区域Al进行修补。