[发明专利]一种考虑控制量饱和的指令重构算法

摘要

本发明实施例提供一种考虑控制量饱和的指令重构算法，涉及控制指令重构技术，能够解决现有控制分配策略单一，无法适应复杂情况的问题。个方法首先按不考虑饱和情况的基准分配方式进行控制分配，判断分配后物理舵面饱和情况；其次，若分配后有且仅有一片物理舵面饱和，则按照控制指令重构算法进行重新分配；若分配后有两片及两片以上物理舵面饱和，则按上一控制周期分配方式进行控制分配；最后，在上一步控制分配后，若出现仍有两片及以上物理舵面饱和情况，则按照基准控制分配方式进行分配。

主权项

1.一种考虑控制量饱和的舵面指令重构方法，其特征在于，在一个控制周期内，该方法包括以下步骤：第一步，按不考虑舵面翻转饱和情况的物理舵面控制指令对四个舵面进行控制分配，基准物理舵面控制指令u＝C₀u_c，其中，u_c＝[u_x u_y u_z]^T，u为基准物理舵面控制指令，C₀为控制转换矩阵，u_c为数学舵面控制指令；第二步，判断第一步舵面翻转控制后四个物理舵面饱和情况，若有且仅有一片物理舵面饱和，则执行第三步，若有两片或两片以上物理舵面饱和，则执行第四步；第三步，令翻转角度达到饱和的第i片舵面翻转至门限值，并对其它三片舵面重新翻转控制，控制指令为：u_‑i＝(B_‑i)^‑1(B_cu_c‑B_iu_i)，式中，B_‑i表示舵效系数矩阵B除去第i列，B_‑i为可逆方阵；B_i表示舵效系数矩阵B的第i列，u_‑i表示基准物理舵面控制指令u除去对饱和的第i片物理舵面的控制指令，u_i表示第i片物理舵面控制指令，B_c、B矩阵取值如下：继续执行第五步；第四步，按上一控制周期结束时四个舵面翻转方式控制当前舵面翻转；第五步，若经第三步对除第i片舵面以外的其它三片舵面重新翻转控制，或经第四步按上一控制周期重新翻转控制后，仍有两片及以上物理舵面饱和，则按照所述基准物理舵面控制指令控制四个舵面翻转。