[发明专利]基于视觉的遥操作机器人控制系统及方法有效
| 申请号： | 201710428209.1 | 申请日： | 2017-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN107363831B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 王硕;席宝;鲁涛;蔡莹皓;刘乃军 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/06 |
| 代理公司： | 11482 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 郭文浩;吴晓芬 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉的遥操作机器人控制系统及方法，所述控制系统包括主站和从站，所述主站包括一字支架、十字支架、深度相机及主站控制器，所述主站控制器与深度相机连接，根据彩色图像及对应的深度图像确定所述十字支架的位姿增量及一字支架与竖直方向的夹角；所述从站包括机械臂、与所述机械臂的末端连接的机械抓手以及机械臂控制器；所述机械臂控制器通过网路与主站控制器连接；所述机械臂控制器分别与所述机械臂和机械抓手连接，根据所述十字支架的位姿增量控制所述机械臂的目标位姿，根据所述夹角控制所述机械抓手的开闭，从而使得操作者能够自然的执行操作任务，同时简化设备结构，提高对操作者复杂动作的识别度，以及提高控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 操作 机器人 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的遥操作机器人控制系统，其特征在于，所述控制系统包括主站和从站，所述主站通过网路与所述从站连接；其中，/n所述主站包括：/n一字支架和十字支架，为手持设备，通过操作者的手部运动分别带动所述十字支架和一字支架运动；/n深度相机，用于采集所述十字支架和一字支架运动时的彩色图像及对应的深度图像；/n主站控制器，与所述深度相机连接，用于根据所述彩色图像及对应的深度图像确定所述十字支架的位姿增量及一字支架与竖直方向的夹角；/n所述从站包括机械臂、与所述机械臂的末端连接的机械抓手以及机械臂控制器；所述机械臂控制器通过网路与所述主站控制器连接，用于接收所述十字支架的位姿增量及一字支架与竖直方向的夹角；所述机械臂控制器分别与所述机械臂和机械抓手连接，用于根据所述十字支架的位姿增量控制所述机械臂的目标位姿，根据所述夹角控制所述机械抓手的开闭；/n所述十字支架上的三个端部分别设置有一个球体，且所述十字支架的连接处设置有一个球体；所述一字支架的两端分别设置有一个球体，且六个球体的颜色均不相同。/n
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