[发明专利]一种基于视觉的机器人分拣方法及系统在审
| 申请号： | 201710425142.6 | 申请日： | 2017-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN107362987A | 公开（公告）日： | 2017-11-21 |
| 发明（设计）人： | 韩浩;伍世虔;王欣;宋运莲;蒋俊;张俊勇;王建勋;张琴 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | B07C5/34 | 分类号： | B07C5/34 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司11570 | 代理人： | 刘杰 |
| 地址： | 430080 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的机器人分拣方法及系统，其中所述的方法包括采用结构光系统获取目标零件的俯视三维模型；将所述目标零件的俯视三维模型与预先构建的基准模型库中的基准零件模型进行匹配，获得所述目标零件的类型以及所述目标零件的俯视三维模型与所述对应的基准零件模型之间的变换矩阵；根据所述变换矩阵和所述基准零件模型，获取所述目标零件的第一位置信息；根据所述目标零件的第一位置信息，获取机器人坐标下的第二位置信息；根据所述第二位置信息，对所述目标零件进行拾取，并结合所述目标零件的类型以实现零件的分拣。本发明解决了现有技术中零件抓取方法存在无法进行识别和分拣的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 机器人 分拣 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于视觉的机器人分拣方法，其特征在于，所述方法包括：采用结构光系统获取目标零件的俯视三维模型；将所述目标零件的俯视三维模型与预先构建的基准模型库中的基准零件模型进行匹配，获得所述目标零件的类型以及所述目标零件的俯视三维模型与所述对应的基准零件模型之间的变换矩阵；根据所述变换矩阵和所述基准零件模型，获取所述目标零件的第一位置信息；根据所述目标零件的第一位置信息，获取机器人坐标下的第二位置信息；根据所述第二位置信息，对所述目标零件进行拾取，并结合所述目标零件的类型以实现零件的分拣。
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