[发明专利]一种血管介入手术机器人

摘要

本发明涉及一种血管介入手术机器人，首先，第一机械臂末端设置有夹持机构，第二机械臂末端设置有送丝机构，第一机械臂和第二机械臂均具有至少六个自由度，可以实现类人手臂的移动、扭转等动作，保证介入手术中插管的准确性、安全性与高效性；其次，影像设备与监控系统电连接，医生在手术室外即可通过监控系统观察手术操作情况，以为医生提供机器人操作过程的判断；最后，第一机械臂、第二机械臂以及送丝机构也与监控系统电连接，医生在手术室外通过监控系统远程操控第一机械臂和第二机械臂协同运动，实现导丝在导管内送丝、退丝、旋转切换血管管路等手术动作，避免了在手术现场遭受X射线辐射，为医生提供了安全保障。

主权项

1.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括：基座、第一机械臂、第二机械臂、夹持机构、送丝机构、影像设备和监控系统，其中，所述第一机械臂和所述第二机械臂设置于所述基座上，所述第一机械臂和第二机械臂均具有至少六个自由度，所述第一机械臂末端设置有所述夹持机构，用于夹持导管，所述第二机械臂的末端设置有所述送丝机构，用于输送导丝；所述影像设备设置于所述机器人的头部，所述监控系统设置于手术室外；所述影像设备、第一机械臂、第二机械臂以及送丝机构均与所述监控系统电连接；医生在手术室外通过监控系统远程操控第一机械臂和第二机械臂协同运动，并保持第一机械臂和第二机械臂末端位置和姿态的固定，实现医生在手术室外远程操控导丝在导管内送丝、退丝、旋转切换血管管路的手术动作；所述送丝机构包括壳体以及设置于所述壳体内的上、下两组输送轮，所述上、下两组输送轮之间形成所述导丝的输送通道；至少一个所述输送轮上设置有编码器，所述编码器与所述监控系统电连接。