[发明专利]一种车道线识别方法及系统有效
| 申请号： | 201710419310.0 | 申请日： | 2017-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN107330376B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 张三林;左亮;梁早珊;刘前飞 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32 |
| 代理公司： | 44238 深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 潘中毅;熊贤卿 |
| 地址： | 510000 广东省广州市越*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车道线识别方法及系统，其中，车道线识别方法包括：对获取的包含车道线的灰度图像划定感兴趣区域；采用匹配滤波器进行多尺度匹配滤波；对经多尺度匹配滤波后的图像感兴趣区域进行顶帽变换；通过设定灰度自适应门限与待检测像素点进行比较，筛选车道线特征点；对筛选出的车道线特征点进行逆投影变换，获取二维栅格地图；对二维栅格地图进行邻域聚类处理，再对车道线像素点进行曲线拟合，结合车辆当前的位置确定该车辆所在车道的车道线。本发明实现对多种环境下车道线区域的特征增强，极大减弱外界条件的变化对基于机器视觉的车道线识别的影响，提高后续车道线识别的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 识别 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种车道线识别方法，其特征在于，包括下述步骤：/nS100、对获取的包含车道线的灰度图像划定感兴趣区域；/nS200、采用匹配滤波器对图像感兴趣区域进行多尺度匹配滤波，完成所述图像感兴趣区域的特定增强；/nS300、对经多尺度匹配滤波后的所述图像感兴趣区域进行顶帽变换；/nS400、通过在所述图像感兴趣区域设定灰度自适应门限与待检测像素点进行比较，筛选车道线特征点；/nS500、对筛选出的所述车道线特征点进行逆投影变换，获取所述车道线特征点对应的二维栅格地图；/nS600、对所述二维栅格地图进行车道线特征点的邻域聚类处理，再对完成邻域聚类处理的车道线像素点进行曲线拟合，根据曲线拟合结果及车辆的当前位置确定车辆所在车道的车道线；/nS700、对车道线进行每一横行的横向位置分析，并通过距离或/和平行度约束，确定车道线的有效性；/nS810、提取当前帧图像对应的本帧车道线；/nS820、判断数据库中是否已装载有车道线，/n若数据库中已装载有车道线，则获取本帧车道线对应参数的二次项系数A
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