[发明专利]一种多功能轻量化服务机器人关节模块

摘要

本发明提供了一种多功能轻量化服务机器人关节模块，适用于服务机器人机械臂的快速制造。包括了输出端、谐波减速器、法兰、中空直流无刷电机、中空走线管盘、霍尔式绝对定零度盘、光电反射式相对编码器以及控制装置；控制装置包括控制板，直流无刷电机驱动板，通讯组件以及多种传感器；中空直流无刷电机通过中空谐波减速器驱动所述输出端转动；光电反射式相对编码器用于测量中空直流无刷电机的输出转速；控制装置用于控制中空直流无刷电机运转。本发明机构尺寸接近于人体尺寸，采用单机传动，结构紧凑，并且具有多重智能传感器结合，便于服务行业应用及智能集成，解决了现有一体化关节体积大，重量沉，安全保护功能欠佳等问题。

主权项

一种多功能轻量化服务机器人关节模块，其特征在于，包括输出端、中空直流无刷电机、法兰(2)、中空走线盘管中空谐波减速器(1)、霍尔式绝对定零度盘(8)、光电反射式相对编码器(7)以及控制装置(12)；其中：所述中空谐波减速器(1)与输出端相连接，并通过中空直流无刷电机驱动，带动输出端转动；所述光电反射式相对编码器(7)设置于中空直流无刷电机处，用于测量中空直流无刷电机的输出转速；所述控制装置与中空直流无刷电机相连接，用于控制中空直流无刷电机运转；所述法兰(2)设置于中空谐波减速器(1)的输入轴上，用于连接中空直流无刷电机与中空谐波减速器(1)；所述中空走线盘管设置于输出端；所述霍尔式绝对定零度盘(8)设置于输出端，用于对关节的零位进行确定。