[发明专利]一种基于PSD的深孔直线度测量机器人

摘要

本发明提供了一种基于PSD的深孔直线度测量机器人，包括行进机构、深孔自定心机构、激光测量头、光电处理系统以及PSD位置调节机构；深孔自定心机构包括套筒、端盖、六根支撑测量杆、两个锥形圆台、压簧以及定心轴；行进机构用于推动深孔自定心机构沿深孔行进；激光测量头安装定心轴的另一端上；光电处理系统用于采集激光测量头的激光信号，PSD位置调节机构用于调节光电处理系统的受光位置。该深孔直线度测量机器人实现了一个双向对称的楔形弹性支撑机构，实现支撑测量杆端部的滑动支撑，并能够在支撑测量杆沿径向窜动时推动锥形圆台沿定心轴滑动，适应孔径的变化，且始终保持孔的中心线与定心轴的中心线共线，从而适应量深孔、盲孔的直线度测量。

主权项

一种基于PSD的深孔直线度测量机器人，其特征在于：包括行进机构（1）、深孔自定心机构（2）、激光测量头（3）、光电处理系统（4）以及PSD位置调节机构（5）；深孔自定心机构（2）包括套筒（13）、端盖（14）、六根支撑测量杆、两个锥形圆台（18）、压簧（22）以及定心轴（21）；端盖（14）封盖在套筒（13）的端口处；定心轴（21）沿套筒（13）的轴向贯穿套筒（13）和端盖（14）；两个锥形圆台（18）通过中心处的安装孔套设在定心轴（21）上，并在安装孔内设有定心滚珠（23）；两个锥形圆台（18）的锥底相对，压簧（22）套设在定心轴（21）上且支撑于两个锥形圆台（18）的锥底之间；在两个锥形圆台（18）的锥面上均设有三条滑轨（19）；六根支撑测量杆的一端分别滑动式安装在六条滑轨（19）上，另一端沿套筒（13）的径向伸出套筒（13）外；在定心轴（21）上且位于套筒（13）内底部和端盖（14）内侧面处均设有限位凸圈；行进机构（1）与定心轴（21）的一端对接，用于推动深孔自定心机构（2）沿深孔行进；激光测量头（3）安装定心轴（21）的另一端上；光电处理系统（4）安装在PSD位置调节机构（5）上，光电处理系统（4）用于采集激光测量头（3）的激光信号，PSD位置调节机构（5）用于调节光电处理系统（4）的受光位置。