[发明专利]基于公交车的城市GNSS脆弱性监测系统及其方法

摘要

一种基于公交车的城市GNSS脆弱性监测系统及其方法，包括：惯性导航模块、GNSS导航模块、地图匹配导航模块、组合导航分析模块、GNSS脆弱性分析模块和网络通信模块，本发明能充分利用城市公交车这一大众交通工具及其车载设备，实施成本低，采集的数据实时性好、样本数量多、覆盖范围广，能得到可靠、准确、实时的统计分析结果，充分结合公交车的行车特点，利用里程计和电子地图进行特征点匹配和航位推测导航，即使GNSS导航失效、受到干扰或欺骗时，也能保证系统有效地进行导航，从而实现连续的监测，更加准确地计算出公交车经受的GNSS脆弱性。

主权项

一种基于公交车的城市GNSS脆弱性监测系统，其特征在于，包括：惯性导航模块、GNSS导航模块、地图匹配导航模块、组合导航分析模块、GNSS脆弱性分析模块和网络通信模块，其中：GNSS导航模块测得公交车位置GNSS导航坐标[Lg，λg，hg]和坐标系OXEYNZU中GNSS导航速度和伪距伪距率惯性导航模块采集公交车的加速度信息和角速度信息通过捷联惯性导航算法得到惯性导航坐标[Lins，λins，hins]和惯性导航速度地图匹配导航模块采集行车信息后通过地图匹配算法得到地图匹配导航坐标和地图匹配导航速度组合导航分析模块接收惯性导航模块、GNSS导航模块和地图匹配导航模块的坐标和速度等得到公交车的估计坐标[Lfinal，λfinal，hfinal]和估计速度GNSS脆弱性分析模块根据估计坐标[Lfinal，λfinal，Lfinal]和估计速度计算GNSS脆弱性参数并通过网络通信模块传送到监测中心。