[发明专利]一种可实现三维平动和一维转动的高速并联装置

摘要

本发明涉及一种可实现三维平动和一维转动的高速并联装置，属于并联装置领域。该装置包括定平台、动平台以及连接所述定平台和动平台之间的四条支链；四条支链相对定平台呈圆周对称布置，四条支链均各包含一个丝杠滑块驱动装置、一个平行四边形部件，各支链通过丝杠滑块驱动装置与定平台底部螺钉紧固；动平台由上动平台、下动平台以及执行器组成，上动平台和下动平台通过转动副连接；控制四个丝杠滑块驱动装置的输出移动，可以实现上动平台的三个平动自由度和一个转动自由度，将上动平台的中心轴作为输出端连接执行器，可实现执行器的三维平动及一维转动运动。本发明具有结构紧凑、运动灵活、控制简单、刚度和稳定性较好等特点。

主权项

1.一种可实现三维平动和一维转动的高速并联装置，其特征在于，包括：定平台(1)、安装执行器的动平台(7)以及第一支链(I)、第二支链(II)、第三支链(III)、第四支链(IV)，四条所述支链相对定平台(1)呈圆周对称布置，该四条支链分别连接于定平台(1)和动平台(7)之间，并与定平台(1)和动平台(7)构成空间闭环机构；所述定平台(1)由呈十字型排布的四个相同的L型支臂构成，定平台(1)各个支臂底部与相应支链连接处均设置成斜截面；其中，四条所述支链的上端分别与定平台(1)中相应的L型支臂底部的斜截面紧固，四条所述支链的下端分别与动平台(7)通过转动副配合；所述动平台(7)包括：上动平台(7‑1)和下动平台(7‑2)，执行器(7‑3)，以及两个固定转动件(7‑4、7‑7)和两个连接转动件(7‑5、7‑6)；所述上动平台(7‑1)包括两个支臂，在上动平台(7‑1)两支臂的汇交点设有中心轴；所述下动平台(7‑2)包括两个支臂，在下动平台(7‑2)两支臂的汇交点设有中心孔；其中，第一固定转动件(7‑4)、第二固定转动件(7‑7)分别与下动平台(7‑2)的第一、第二支臂末端紧固，上动平台(7‑1)的中心轴和下动平台(7‑2)的中心孔通过转动副配合，上动平台(7‑1)中心轴末端与执行器(7‑3)紧固，第一连接转动件(7‑5)、第二连接转动件(7‑6)分别与上动平台(7‑1)的第一、第二支臂末端通过转动副配合；所述第一固定转动件(7‑4)、第一连接转动件(7‑5)、第二连接转动件(7‑6)和第二固定转动件(7‑7)分别与四条支链的另一端通过转动副配合。