[发明专利]一种机械陀螺仪结构球形机器人有效
| 申请号： | 201710383149.6 | 申请日： | 2017-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN107226144B | 公开（公告）日： | 2019-04-30 |
| 发明（设计）人： | 沈跃;李尚龙;胡方圆 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本文公开一种机械陀螺仪结构球形机器人，涉及新型结构球形机器人领域，主要包括球壳，X轴电机，支撑架，Y轴电机和控制板。X轴电机固定在支撑架上，轴端固定在球壳上；Y轴电机固定在控制板上，轴端固定在支撑架上，且保持X轴电机与Y轴电机轴向相互垂直，配重固定在控制板正下方使得球体重心在球的几何中心的下方，静止状态下控制板保持水平状态。当X轴电机单独转动，球壳转动，使得球形机器人前后运动；当Y轴电机转动时，由于重心在控制板的正下方，所以控制板保持水平，此时支撑架在X轴上产生夹角，在运动过程中改变控制板和支撑架的夹角从而改变球体的运动方向和轨迹。本发明成本较低，稳定性好，实用性强，可以实现任意方向的滚动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 陀螺仪 结构 球形 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种机械陀螺仪结构球形机器人，包括球壳(1)及其内部行走驱动装置；其特征在于：所述行走驱动装置包括X轴电机(6)、支撑架(8)、Y轴电机(9)以及控制板(11)；X轴电机(6)为两台，固定在支撑架(8)的左右两侧，X轴电机(6)的轴端固定在球壳(1)上，构成前后滚动机构；Y轴电机(9)为两台，固定在控制板(11)的前后两侧，且Y轴电机(9)的轴端固定在支撑架(8)上，保持X轴电机(6)和Y轴电机(9)的轴向相互垂直，控制板(11)的正下方固定有配重(12)，整个构成转向控制机构；静止状态下，控制板(11)保持水平状态，当X轴电机(6)转动时，球壳(1)转动，使得球形机器人前后运动；当Y轴电机(9)转动，使得控制板(11)和支撑架(8)产生夹角，由于重心在控制板(11)的正下方，所以控制板(11)保持水平，此时支撑架(8)在X轴上产生夹角，在运动过程中改变控制板(11)和支撑架(8)的夹角从而改变球体的运动方向和轨迹。
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