[发明专利]基于ROS系统的EtherCAT主从站通信系统在审
| 申请号： | 201710377969.4 | 申请日： | 2017-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN107168161A | 公开（公告）日： | 2017-09-15 |
| 发明（设计）人： | 庄杰;叶倩;陈萌;熊浩;蒲婉玲;张涛 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 成都玖和知识产权代理事务所(普通合伙)51238 | 代理人： | 黎祖琴 |
| 地址： | 610000 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于ROS系统的EtherCAT主从站通信系统，主要解决现有技术中存在的延时性高的技术问题，本发明通过采用包括EtherCAT主站系统及EtherCAT从站系统；EtherCAT主站系统包括集成以太网接口的PC机，所述PC机设有ROS操作系统包括软主站SOEM，软主站SOEM支持EtherCAT协议函数接口；EtherCAT从站系统包括控制器及微处理器，控制器及微处理器通过SPI连接，控制器及微处理器外围均包括数据处理电路及传输电路；EtherCAT主从站通信系统还包括两台ROS客户机，ROS客户机包括ROS操作系统的技术方案，较好的解决了该问题，可用于机器人分布式控制中。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ros 系统 ethercat 主从 通信 | ||
【主权项】：
一种基于ROS系统的EtherCAT主从站通信系统，其特征在于：所述EtherCAT主从站通信系统包括EtherCAT主站系统及EtherCAT从站系统；所述EtherCAT主站系统包括集成以太网接口的PC机，所述PC机设有ROS操作系统包括软主站SOEM，所述软主站SOEM支持EtherCAT协议函数接口；所述的EtherCAT从站系统包括控制器及微处理器，所述控制器及微处理器通过SPI连接，所述控制器及微处理器外围均包括数据处理电路及传输电路；所述EtherCAT主从站通信系统还包括两台ROS客户机，所述ROS客户机包括ROS操作系统。
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