[发明专利]一种基于行为的无人机编队队形保持的方法

摘要

本发明公开了一种基于行为的无人机编队队形保持的方法，所述方法为1)初始化无人机的位置和速度；2)设计队形中无人机的位置，3)无人机按预期队形实施奔向目标行为并实时判断各无人机与障碍物的间距；当任意无人机与障碍物的间距小于设定的安全距离时，无人机编队躲避障碍物，4)实时判断无人机编队的预期队形是否被打乱，当队形被打乱时恢复队形。本发明可以有效的保证无人机编队的队形；在遇到障碍物时采取整个编队避障的方式，避免单独无人机避障方法容易产生机间碰撞和破坏队形的问题，在队形打乱时，也能快速恢复队形。

主权项

一种基于行为的无人机编队队形保持的方法，其特征在于包括如下步骤：1)初始化无人机的位置和速度；2)设计队形中无人机的位置，确定队形中的一架无人机为参考无人机；其它无人机与参考无人机保持固定的距离和角度，并且所有无人机获得与队形中其它无人机的距离和角度信息；3)无人机按预期队形实施奔向目标行为并实时判断各无人机与障碍物的间距；所述的障碍物是指无人机航线上的障碍物；当无人机编队中的任意无人机与障碍物的间距小于设定的安全距离时，无人机编队躲避障碍物并防止机间碰撞；否则无人机保持队形向目标位置前进并实时判断自身和障碍物的间距，避障阶段结束；4)实时判断无人机编队的预期队形是否被打乱，当队形被打乱时，确定一架正常工作的无人机为参考无人机，其它无人机按预设的与该无人机的距离和角度恢复队形；否则无人机编队保持队形行进至目标点，结束。