[发明专利]安全飞行包线的估算方法在审
| 申请号： | 201710369195.0 | 申请日： | 2017-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN107274487A | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 肖芳;陈江;万智勇 | 申请（专利权）人： | 武汉华高信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/10 | 分类号： | G06T17/10;G06F17/11 |
| 代理公司： | 长沙星耀专利事务所(普通合伙)43205 | 代理人： | 许伯严 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公布了一种安全飞行包线的估算方法，通过使用最小二乘法进行平面拟合的方式计算点云数据的法矢量，通过使用最值优化的方法，改进了局部最小二乘拟合法的计算复杂度，从而优化了最小二乘拟合法的计算时间；通过查询点云的k‑邻域，建立相应的拓扑结构，在拓扑结构的基础上拟合出最小二乘法下的切平面，从而估算点云的表面法矢向量，该算法具有较高的精确度，能适用于对精度要求较高的应用环境；采用本估算方法计算的安全飞行包线具有精度高、速度快的特点，具备广泛推广应用的前景。 | ||
| 搜索关键词： | 安全 飞行 估算 方法 | ||
【主权项】：
一种安全飞行包线的估算方法，其特征在于：包括以下步骤，S1，获取周围地形环境模型的三维数据坐标，形成点云数据，获取飞行器位置坐标、运动方向、速度以及安全飞行高度；S2，估算点云数据的表面法矢量；S3，根据步骤S2得到的点云数据的表面法矢量、飞行器位置坐标、运动方向、速度以及安全飞行高度计算安全飞行包线。
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