[发明专利]一种基于磁场特征和加速度信息计步的室内行人定位系统

摘要

本发明涉及室内定位与导航技术领域，具体的来说是一种基于磁场特征和加速度信息计步的室内行人定位系统,包括磁场及加速度传感器数据获取模块、加速度传感器计步模块、磁场投影模块、磁场数据库训练模块、惯性传感器与磁场融合模块、地磁匹配定位模块和输出模块。本发明通过磁场及加速度传感器数据获取模块获取磁场信息和加速度信息，利用加速度传感器计步模块、磁场投影模块、惯性传感器与磁场融合模块得出行人运动时的磁场强度序列，在地磁匹配定位模块与磁场数据库训练模块中的磁场数据匹配，得到定位结果，从而在不需要安装额外的信号发射设备的情况下就可实现定位。

主权项

一种基于磁场特征和加速度信息计步的室内行人定位系统，其特征在于，所述的室内行人定位系统包括磁场及加速度传感器数据获取模块、加速度传感器计步模块、磁场投影模块、磁场数据库训练模块、惯性传感器与磁场融合模块、地磁匹配定位模块和输出模块，其中：所述的磁场及加速度传感器数据获取模块用以采集磁场数据和加速度数据；所述的加速度传感器计步模块与磁场及加速度传感器数据获取模块相连，用以根据加速度数据获取行人的运动信息；所述的磁场投影模块分别与加速度传感器计步模块、磁场及加速度传感器数据获取模块相连，用于根据加速度数据获取重力加速度方向，利用重力加速度对磁场数据进行投影，获取磁场在重力加速度反方向的磁场强度信息；所述的惯性传感器与磁场融合模块分别与磁场投影模块、磁场及加速度传感器数据获取模块相连，用于将磁场在重力加速度反方向的磁场强度信息与行人的脚步信息相融合，获取行人运动过程中每一步对应的磁场强度序列；所述的地磁匹配定位模块与惯性传感器与磁场融合模块和磁场数据库训练模块相连，用于读取行人运动过程中每一步对应的磁场强度序列，并将行人运动过程中每一步对应的磁场强度序列信息与磁场数据库训练模块中的具有固定标签的磁场数据相匹配，得到最终的定位结果，并将定位结果发送到输出模块；所述的输出模块与地磁匹配定位模块相连，用于接收地磁匹配定位模块的定位结果，输出行人的精确位置，供终端设备的应用使用。