[发明专利]一种具有五自由度的塑件抓取机械手

摘要

本发明提供了一种具有五自由度的塑件抓取机械手，所述塑件抓取机械手包括机身、机械臂和机械手，所述机械臂包括主臂和副臂，所述主臂包括由受力板、保持架和连接架，构成具有水平移动自由度的一平面框架，所述副臂包括副臂杆、滑块导轨和副臂气缸，具有竖直方向移动的自由度；所述机身包括底座和机械臂支撑架，所述机械臂支撑架上设有摇杆机构；所述机械手包括抓取机构和腕部回转气缸，所述腕部回转气缸带动所述夹头相对所述机械臂旋转，使所述机械手具有第二旋转自由度。本发明提供的一种具有五自由度的塑件抓取机械手，质量轻，装配精度高，注塑取件过程中能够准确抓取塑件，工作稳定。

主权项

一种具有五自由度的塑件抓取机械手，其特征在于，所述塑件抓取机械手包括机身、机械臂和机械手，其中所述机械臂包括主臂和副臂，所述主臂包括由受力板、保持架和连接架，构成具有水平移动自由度的一平面框架，所述副臂包括副臂杆、滑块导轨和副臂气缸，具有竖直方向移动的自由度；所述机身包括底座和机械臂支撑架，所述机械臂支撑架上设有摇杆机构；所述摇杆机构通过旋转轴连接所述机械臂，使所述机械臂具有第一旋转自由度；所述机械手包括抓取机构和腕部回转气缸，所述抓取机构包括驱动气缸和夹头，所述夹头包括相互拼接成剪刀状的第一钳板和第二钳板，所述驱动气缸推动所述的第一钳板和第二钳板开合；所述腕部回转气缸带动所述夹头相对所述机械臂旋转，使所述机械手具有第二旋转自由度。