[发明专利]软体机器人的制造方法在审
| 申请号： | 201710359528.1 | 申请日： | 2017-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN108938089A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 任洪亮;赫里特威克·班纳吉 | 申请（专利权）人： | 新加坡国立大学;苏州工业园区新国大研究院 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;B25J11/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 何冲 |
| 地址： | 新加坡*** | 国省代码： | 新加坡;SG |
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| 摘要： | 本发明公开了一种软体机器人的制造方法，包括：制备模具；制备包括琼脂糖、丙烯酰胺在内的水凝胶混合物；加热水凝胶混合物，直至琼脂糖完全溶解；将液体形式的水凝胶混合物导入模具中；将模具进行冷却，直至形成琼脂糖凝胶；将模具暴露在紫外线下，使得紫外线均匀照射在水凝胶混合物上，以致丙烯酰胺聚合形成聚丙烯酰胺；将模具在室温下冷却；将形成的双网络水凝胶从模具中脱模出来。由此得到的软体机器人具有高度可拉伸能力，在人体内的人机交互更加柔韧，并具有良好的生物相容性。本发明采用“一锅法”制备双网络水凝胶，简化了制造工艺，并通过改变双网络水凝胶的成分组分和制造过程，可以根据软体机器人的具体应用定制专门的双网络水凝胶。 | ||
| 搜索关键词： | 双网络水凝胶 模具 软体 水凝胶混合物 机器人 丙烯酰胺 琼脂糖 紫外线 制备 冷却 聚丙烯酰胺 凝胶混合物 琼脂糖凝胶 生物相容性 均匀照射 拉伸能力 人机交互 完全溶解 液体形式 应用定制 制备模具 制造工艺 制造过程 加热水 一锅法 柔韧 脱模 聚合 制造 体内 暴露 | ||
【主权项】：
1.一种软体机器人的制造方法，包括以下步骤：制备软体机器人的执行器部件的模具；制备水凝胶混合物，所述水凝胶混合物包括；琼脂糖、丙烯酰胺、N,N'‑亚甲基双丙烯酰胺、光引发剂和去离子水；加热所述水凝胶混合物，直至所述琼脂糖完全溶解，并且保持所述水凝胶混合物为液体形式；将液体形式的所述水凝胶混合物导入所述模具中；将导入有所述水凝胶混合物的所述模具进行冷却，直至形成琼脂糖凝胶；将导入有所述水凝胶混合物的所述模具暴露在紫外线下，并且不断转动或翻转所述模具，使得紫外线均匀照射在所述水凝胶混合物上，以致所述丙烯酰胺聚合形成聚丙烯酰胺，所述水凝胶混合物由此形成双网络水凝胶；将形成有所述双网络水凝胶的所述模具在室温下冷却；将所述双网络水凝胶从所述模具中脱模出来，得到基于双网络水凝胶的执行器部件，所述执行器部件包括三个气动空腔；以及通过柔性管将所述执行器部件的所述三个气动空腔分别连接至三个由电机驱动的气体注射泵。
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