[发明专利]越障识别系统及方法

摘要

本发明提供了一种越障识别系统及方法，涉及交通技术领域。越障识别系统包括前视摄像机、激光雷达和越障识别处理器，前视摄像机用于采集飞行汽车前方障碍物的第一视频图像；激光雷达用于检测障碍物与飞行汽车的第一距离；越障识别处理器用于根据第一视频图像分析出障碍物的类型、障碍物与飞行汽车的第二距离和飞行汽车的飞行速度，以及将计算出的补偿位移、第一距离、障碍物的类型、第二距离和飞行速度发送给飞行汽车的飞控模块，以使飞控模块控制飞行汽车进行越障。本发明提供的越障识别系统及方法可实现飞行汽车的自动越障功能，避免飞行汽车在飞行过程中因无法及时避开前方障碍物而造成安全事故的发生，为飞行汽车的飞行提供安全保障。

主权项

1.一种越障识别系统，应用于飞行汽车，所述飞行汽车包括飞控模块，其特征在于，所述越障识别系统包括：前视摄像机，用于采集所述飞行汽车前方障碍物的第一视频图像；激光雷达，用于检测所述障碍物与所述飞行汽车的第一距离；越障识别处理器，用于根据所述飞行汽车当前的航向角度、所述飞行汽车的飞行速度以及所述激光雷达相邻两次获得所述第一距离的时间差，计算出所述飞行汽车的补偿位移；以及根据所述补偿位移、所述第一视频图像分析出所述障碍物的类型、所述障碍物与所述飞行汽车的第二距离和所述飞行汽车的飞行速度，以及将所述第一距离、所述障碍物的类型、所述第二距离和所述飞行速度发送给所述飞控模块，以使所述飞控模块控制所述飞行汽车进行越障；计算所述补偿位移的公式为：x_(t)＝(x_(t‑Δt)‑v_(t)·cos(ω_(t)Δt)·Δt)·cos(ω_(t)Δt)    +(y_(t‑Δt)‑v_(t)·sin(ω_(t)Δt)·Δt)·sin(ω_(t)Δt)y_(t)＝‑(x_(t‑Δt)‑v_(t)·cos(ω_(t)Δt)·Δt)·sin(ω_(t)Δt)    +(y_(t‑Δt)‑v_(t)·sin(ω_(t)Δt)·Δt)·cos(ω_(t)Δt)其中，x_(t)表示在t时刻沿基础坐标系中x轴方向上的位移，y_(t)表示在t时刻沿基础坐标系中y轴方向上的位移，ω_(t)表示在t时刻所述飞行汽车的航向角度，v_(t)表示在t时刻所述飞行汽车的飞行速度，Δt表示所述激光雷达相邻两次获得所述第一距离的时间差，x_(t‑Δt)表示在t‑Δt时刻沿基础坐标系中x轴方向上的位移，y_(t‑Δt)表示在t‑Δt时刻沿基础坐标系中y轴方向上的位移。