[发明专利]具有保护装置的电力工业走钢丝机器人

摘要

本发明涉及一种具有保护装置的电力工业走钢丝机器人，使用气动驱动的滑块实现对两组保护装置的移动，第一卡块和第二卡块配合形成圆筒形保护套，第一卡块和第二卡块上的吸盘可以将他们牢牢的固定在一起，机器人平衡失调时，机器人通过保护套倒挂在钢丝上；工字轮通过电机驱动转动，从而控制工字轮释放和收回保护绳，吸盘的使用还可使第一卡块和第一卡块实现自动脱开，方便第一卡块和第二卡块的复位；工字轮侧板上的齿和气缸的配合，可以与电机一同对工字轮起到双重锁紧作用；滑块、吸盘、电机和气缸均与控制器电连接，控制器信号连接有具有操控界面的手持终端，对机器人实现自动控制；避免了机器人直接摔落对机器人造成的损害。

主权项

1.一种具有保护装置的电力工业走钢丝机器人，包括能够在钢丝(21)上行走的机器人本体(1)，所述机器人本体(1)包括底板(2)和控制器(3)，其特征在于：所述底板(2)下表面的中间固定安装有导轨(4)，所述导轨(4)与所述机器人本体(1)的移动方向垂直，所述导轨(4)上滑动安装有滑块(5)，所述滑块(5)为气动驱动，所述滑块(5)上固定安装有保护装置(6)，两组所述保护装置(6)关于底板的中心对称设置，所述保护装置(6)包括壳体(7)，所述壳体(7)固定安装在所述滑块(5)上，所述壳体(7)上固定安装有电机(8)，所述电机(8)的输出轴上固定安装有工字轮(9)，所述工字轮(9)位于所述壳体(7)内，所述工字轮(9)的两侧侧板上均圆周均布有若干齿(10)，所述壳体(7)上固定安装有气缸(11)，两个所述气缸(11)分别位于两侧板的正上方，所述气缸(11)的伸出端固定安装有卡齿(12)，所述卡齿(12)卡设在相邻两个齿(10)的中间，所述壳体(7)上固定安装有导向筒(13)，所述导向筒(13)位于所述工字轮(9)的正下方并连通壳体(7)内外，所述导向筒(13)内滑动安装有滑杆(20)，所述滑杆(20)的圆周面与所述导向筒(13)的内圆周面贴合，所述工字轮(9)上绕设有保护绳(14)，所述保护绳(14)一端与所述工字轮(9)固定连接，另一端与所述滑杆(20)一端固定连接，所述滑杆(20)另一端固定安装有支架(15)，两组所述保护装置(6)的支架(15)上分别固定安装有第一卡块(16)和第二卡块(17)，所述第一卡块(16)和第二卡块(17)上均设置有吸盘(18)，所述第一卡块(16)与所述第二卡块(17)配合成保护套，所述保护套套设在钢丝(21)外，所述支架(15)上设有限位块(19)，所述导向筒(13)上开设有限位槽，所述限位块(19)卡设在所述限位槽内，所述滑块(5)、吸盘(18)、电机(8)和气缸(11)均与控制器(3)电连接，所述控制器(3)信号连接有具有操控界面的手持终端。