[发明专利]主被动式双臂上肢康复机器人

摘要

本发明公开了一种主被动式双臂上肢康复机器人，属于康复训练机器人领域。所述主被动式双臂上肢康复机器人包括上肢主动训练装置、上肢被动训练装置、悬梁臂和底座，上肢主动训练装置和上肢被动训练装置通过悬梁臂固定在底座上；上肢主动训练装置包括主动肩关节外展、内收组件，主动肩关节屈伸组件，主动上臂内、外旋组件，主动肘屈伸组件，主动前臂内、外旋组件，主动腕关节屈伸组件；上肢被动训练装置包括被动肩关节外展、内收组件，被动肩关节屈伸组件，被动上臂内、外旋组件，被动肘屈伸组件，被动前臂内、外旋组件，被动腕关节屈伸组件。本发明既能实现多个关节的多个维度的运动，又能帮助患者按照自己的意愿进行运动。

主权项

1.一种主被动式双臂上肢康复机器人，其特征在于，包括上肢主动训练装置（3）、上肢被动训练装置（4）、悬梁臂（2）和底座（1），其中：所述上肢主动训练装置（3）和上肢被动训练装置（4）通过所述悬梁臂（2）固定在所述底座（1）上；所述上肢主动训练装置（3）包括主动肩关节外展、内收组件，主动肩关节屈伸组件，主动上臂内、外旋组件，主动肘屈伸组件，主动前臂内、外旋组件，主动腕关节屈伸组件；所述上肢被动训练装置（4）包括被动肩关节外展、内收组件，被动肩关节屈伸组件，被动上臂内、外旋组件，被动肘屈伸组件，被动前臂内、外旋组件，被动腕关节屈伸组件，所述主动腕关节屈伸组件包括腕关节连接板（325）、腕关节旋转轴（328）和腕关节角位移传感器（327），其中：所述腕关节连接板（325）焊接在所述主动前臂内、外旋组件上，所述腕关节旋转轴（328）的一端与所述腕关节连接板（325）连接，所述腕关节旋转轴（328）的另一端通过螺栓固设有第一把手（329），所述腕关节旋转轴（328）上设置有腕关节长度调节装置（326），所述腕关节角位移传感器（327）焊接在所述腕关节长度调节装置（326）上；所述主动肩关节外展、内收组件包括主动肩关节旋转轴（301）、主动肩关节限位装置（302）、主动肩关节外展、内收角位移传感器（303）和横梁（304），所述主动肩关节屈伸组件包括主动肩关节上竖臂（305）、主动肩关节下竖臂（307）、主动肩关节屈伸摆动前臂（309）、主动肩关节屈伸摆动后臂（310）、主动肩关节屈伸角位移传感器（312）和主动肩关节屈伸限位装置（308），其中：所述主动肩关节旋转轴（301）竖向设置，所述主动肩关节旋转轴（301）的上端通过螺栓固定在所述悬梁臂（2）上，所述主动肩关节旋转轴（301）的下端与所述横梁（304）的一端连接，所述主动肩关节旋转轴（301）的外侧套设有所述主动肩关节限位装置（302），所述主动肩关节外展、内收角位移传感器（303）通过螺栓固定在所述主动肩关节限位装置（302）上；所述主动肩关节上竖臂（305）的上端与所述横梁（304）的另一端连接，所述主动肩关节上竖臂（305）的下端与所述主动肩关节下竖臂（307）的上端垂直固定，所述主动肩关节上竖臂（305）和主动肩关节下竖臂（307）上设置有主动肩关节屈伸调节高度装置（306），所述主动肩关节下竖臂（307）的下端与所述主动肩关节屈伸摆动前臂（309）的一端连接，所述主动肩关节屈伸摆动前臂（309）的另一端与所述主动肩关节屈伸摆动后臂（310）平行固定，所述主动肩关节屈伸摆动后臂（310）上设置有主动肩关节屈伸调节长度装置（311），所述主动肩关节屈伸角位移传感器（312）焊接在所述主动肩关节下竖臂（307）上，主动肩关节屈伸限位装置（308）分别位于所述主动肩关节屈伸摆动前臂（309）的两侧通过螺栓固定在所述主动肩关节下竖臂（307）上，所述主动肩关节屈伸摆动后臂（310）与所述主动上臂内、外旋组件连接。