[发明专利]一种用于单系统和多系统卫星组合导航的选星方法

摘要

本发明公开了一种用于单系统和多系统卫星组合导航的选星方法。该方法可从GPS、BDS和GLONASS单系统，GPS/BDS、GPS/GLONASS和BDS/GLONASS双系统，GPS/BDS/GLONASS三系统中选择GDOP接近最优的6颗可见卫星进行定位解算。具体来说，该方法首先根据参与定位的系统数划分星座，其次根据每个星座内可见卫星的仰角，将低于某仰角阈值的区域称为低仰角区，找出低仰角区中四颗方位角近似均匀分布的几组卫星，然后从每个星座剩余可见卫星中依次选取仰角最大和仰角第二大的卫星作为第五颗和第六颗卫星，最后计算从几个星座中选出的所有卫星组合的GDOP并选择GDOP最小的卫星组合最为最终的卫星组合。本发明选出卫星的GDOP十分接近最优值，且极大降低了选星运算量，可满足用户对卫星定位精确性、实时性和鲁棒性的要求。

主权项

一种用于单系统和多系统卫星组合导航的选星方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：计算所有可见星的仰角和方位角，将所有可见星按照所属导航系统的不同，划分星座；步骤2：对每一个星座i，得到对应的低仰角区可见星集合Si；步骤3：选定sik作为第一颗卫星，按照步骤1中方位角均匀分布卫星的寻找方法选出剩余的三颗卫星，将这四颗卫星放入集合Ai,k中，此时有：Ai,k＝{Ai,k1,…,Ai,k4}；步骤4：选取每个星座中，仰角最高的前两颗卫星，作为第五、六颗卫星，并放入集合Ai,k中，此时有：Ai,k＝{Ai,k1,…,Ai,k4,Ai,k5,Ai,k6}步骤5：计算卫星组合Ai,k的GDOP，如果卫星组合中只有一个系统的卫星，利用定义SGDOP进行计算；如果卫星组合中有两个系统的卫星，利用定义DGDOP进行计算；如果卫星组合中有三个系统的卫星，利用定义TGDOP进行计算，所得的所有GDOP为pi,k；步骤6：找到最小的GDOP，并给出最小GDOP对应的卫星组合，即：a,b=argi,kmin{pi,k},i=1,...,Σl=1NCNl;k=1,...,j]]>最终选定的卫星组合为Aa,b。