[发明专利]一种带陀螺稳定仪的步行机器人

摘要

一种带陀螺稳定仪的步行机器人，包括双足行走机构、陀螺稳定仪机构、脚部驱动机构，身体的下端两侧里面各安装有一个陀螺稳定仪机构，陀螺稳定仪机构在步行行走时能够平衡身体重心；双足行走机构包括小腿、大腿、主动轴、直齿锥齿轮、轴承以及电动机，大腿上关节与身体铰接，大腿下关节与小腿上关节铰接，小腿下关节与脚上盖铰接，脚上盖与脚底座配合安装，通过大腿里面安装的主动轴、直齿锥齿轮、轴承、电动机各零部件之间配合运动，实现了小腿和大腿能够类似人的行走运动；脚部驱动机构包括脚上盖、脚底座、万向球轮、驱动轮，电动机，能够实现机器人的行走转弯或曲线行走；该带陀螺稳定仪的步行机器人即可以直立轮式行走，又可以步行行走。

主权项

一种带陀螺稳定仪的步行机器人，其特征在于：包括双足行走机构、陀螺稳定仪机构（4）、脚部驱动机构（1），所述陀螺稳定仪机构（4）安装在身体里面；所述双足行走机构包括小腿（2）、大腿（3）、主动轴（32）、直齿锥齿轮、轴承、电动机（39），所述大腿（3）的上关节与身体铰接，大腿（3）下关节与小腿（2）上关节铰接，小腿（2）下关节与脚上盖（13）铰接，所述大腿（3）的里面安装有轴承、主动轴（34）、电动机（39）、直齿锥齿轮；所述脚部驱动机构包括脚上盖（13）、脚底座（12）、万向球轮（14）、驱动轮（15），电动机（16），所述脚底座（12）安装有两个驱动轮（15）和两个电动机（16），每个驱动轮（15）独立与电动机（16）连接。