[发明专利]一种障碍物识别方法及装置有效
| 申请号： | 201710340297.X | 申请日： | 2017-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN107179768B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 蒋化冰;张海涛;马晨星;张俊杰;谭舟;王振超;梁兰;徐志强;严婷;郦莉 | 申请（专利权）人： | 上海木木机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06K9/00 |
| 代理公司： | 11610 北京太合九思知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘戈 |
| 地址： | 200336 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种障碍物识别方法及装置。其中，方法包括如下的步骤：根据机器人的行进能力参数，从机器人行进前方空间内的三维点云数据中，获取位于机器人行进能力可达范围内的三维点云数据；平面拟合位于机器人行进能力可达范围内的三维点云数据，以获得平面拟合结果；根据平面拟合结果，识别机器人行进前方空间内的三维点云数据中的障碍物数据点。本申请实施例提供的方法及装置可以减少系统资源消耗，提高障碍物识别效率。 | ||
| 搜索关键词： | 三维点云数据 行进 机器人 平面拟合 障碍物识别 前方空间 从机器人 减少系统 能力参数 资源消耗 数据点 障碍物 申请 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括：/n根据机器人的行进能力参数，从所述机器人行进前方空间内的三维点云数据中，获取位于所述机器人行进能力可达范围内的三维点云数据；/n平面拟合位于所述机器人行进能力可达范围内的三维点云数据，以获得平面拟合结果；/n根据所述平面拟合结果，识别所述机器人行进前方空间内的三维点云数据中的障碍物数据点，包括：/n若所述平面拟合结果为拟合出一空间平面，根据所述空间平面的倾斜角度，识别位于所述机器人行进前方空间内的三维点云数据中的障碍物数据点，具体包括：/n计算所述空间平面的法向量与所述机器人所在坐标系中的z轴之间的夹角；/n若所述夹角小于或等于预设夹角阈值，从位于所述机器人行进前方空间内的三维点云数据中，获取与所述空间平面的距离大于预设距离阈值的数据点作为所述障碍物数据点。/n
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